SCIP20中文测试版.pdfVIP

SCIP2.0 目录 1. 简介 2. 切换到SCIP2.0(URG-04LX) 3. 改变默认设置 4. 接口和设置 5. 测量方向和数据点 6. 数据的编码与解码 6.1 双字符编码 6.2 三字符编码 6.3 四字符编码 7. 通信格式 8. 传感器命令 8.1 MDMS命令 8.2 GDGS命令 8.3 BM命令 8.4 QT命令 8.5 RS命令 8.6 TM命令 8.7 SS命令 8.8 CR命令 8.9 HS命令 8.10 DB命令 8.11 VV命令 8.12 PP命令 8.13 II命令 9. 响应无效的命令 1.简介 SCIP2.0标准是由传感器接口研究小组, 目的是为机器人应用程序提供灵活、高效的传感器接口。 本文档描述了通信系统在SCIP2.0和适用于所有传感器与本标准兼容。 2. 切换到SCIP2.0(URG-04LX) 如果传感器是兼容SCIP2.0的,但目前运行SCIP1.1的传感器需要转换传感器模式才能使用SCIP2.0 系统。这种情况下,当派遣传感器被设置为运行在SCIP1.1默认情况下或在更新传感器与SCIP2.0兼容的 固件。没有必要在默认SCIP2.0模式的传感器模型中切换模式。 使用以下SCIP2.0切换命令改变传感器模式。传感器在接收到SCIP2.0命令模式之后才成功地切换。 传感器会回到SCIP1.1 ，因此在重启时当用户想要使用SCIP2.0系统就有必要重新传输这个命令。 [SCIP2.0 切换命令] （Host to Sensor ） S C I P 2 . 0 LF(C语言中为“\n”) （Sensor to Host ） S C I P 2 . 0 LF Status LF LF *Status ：0 成功切换到SCIP2.0。 *LF(C语言中为“\n”) 换行。 SCIP1.1与SCIP2.0不是相互兼容的，当使用时应该使用单一系统。 3. 改变默认设置 当传感器重启时传感器的参数会变为默认参数。有些参数是可以改变的，通过重新设置传感器的 参数，重启时将以新设置的参数为默认参数。通过官网程序改变设置 ，“URG_Configurer.exe”。网 址：(http://www.hokuyo-aut.jp/login/index.html)。表1显示了传感器兼容性设置改变。 以上三行分别为：从SCIP1.1切换到SCIP2.0 ，设置RS232C默认通信速度，设置默认电机转速。 4. 接口和设置 传感器有RS232C和/或USB接口与外部设备,主机。通讯可以通过这些接口连接通道中的任何一个。 在传感器同时拥有两种接口时，如果主机和传感器同时连接两个频道,USB连接将为优先。也可以切换 USB和RS232C之间连接USB电缆插进和拔出的传感器侧甚至当传感器操作时。 USB有通信设备类(CDC)标准设置类似于RS232C。为RS232C编写的程序也可以用于USB。 当使用USB作为接口设备需要在主机安装USB驱动程序。Windows操作系统下的驱动程序可以从 公司网站下载。http://www.hokuyo-aut.jp/login/index.html 对Macintosh操作系统内置的标准驱动程