复杂过程控制系统--串级控制.pptVIP

第四章 复杂过程控制系统 串级控制 前馈控制 大滞后补偿控制 比值控制 分程与选择性控制 多变量解耦控制 模糊控制 预测控制 单回路系统的局限 仅适用于比较简单的单输出生产过程的控制，不能解决多输出过程的控制问题。 即使是简单的单输出生产过程，也存在这样的情况，如其调节对象的动态特性决定了它很难控制(如过程的滞后常数很大或扰动量很大)；或调节对象的动态特性虽不复杂，但工艺对调节质量的要求很高或很持殊。 现代工业生产过程对产品的产量、质量，对提高生产效率、降耗节能以及环境保护提出了更高的要求，使工业生产过程对操作条件要求更加严格，对工艺参数要求更加苛刻，从而对控制系统的精度和功能要求更高。 第一节 串级(Cascade)控制 一、串级控制系统的结构与工作过程 方案一：图4—1a (单回路) 被控参数：炉的出口温度T1 (直接参数) 控制参数：燃料量 主要扰动：被加热物料的流量和初温f1(t)，燃料热值的变化、压力的波动、流量的变化f2(t)，烟囱挡板位置的改变、抽力的变化f3(t). 系统特点：所有对被控参数的扰动都包含在这个回路中，理论上都可由温度调节器予以克服，但是控制通道的时间常数和容量滞后较大，控制作用不及时，系统克服扰动的能力较差，不能满足生产工艺要求。 方案二：图4—1b(单回路) 被控参数：炉膛温度T2(间接参数) 控制参数：燃料量 主要扰动：被加热物料的流量和初温f1(t)，燃料热值的变化、压力的波动、流量的变化f2(t)，烟囱挡板位置的改变、抽力的变化f3(t)。 系统特点：能及时有效地克服扰动f2(t)、 f3(t)，但是扰动f1(t)未包括在系统内，系统不能克服扰动f1(t)对炉出口温度的影响，仍然不能达到生产工艺要求。 方案三：图4—2 (串级) 主被控参数(主参数)：炉出口温度T1 副被控参数(副参数)：炉膛温度T2 名词术语： 主回路、副回路 主参数、副参数 主过程、副过程(对象) 主调节器、副调节器 一次扰动、二次扰动 加热炉串级控制系统的工作过程 当处在稳定工况时，被加热物料的流量和温度不变，燃料的流量与热值不变，烟囱抽力也不变，炉出口温度和炉膛温度均处于相对平衡状态，调节阀保持一定的开度，此时炉出口温度稳定在给定值上，当扰动破坏了平衡工况时，串级控制系统便开始了其控制过程。根据不同的扰动，分三种情况： 1.燃料压力、热值变化f2(t)和烟筒抽力变化f3(t) ----二次扰动或副回路扰动 2.被加热物料的流量和初温变化f1(t)----一次扰动或主回路扰动 3.一次扰动和二次扰动同时存在 假设调节阀为气开式，主、副调节器均为反作用。如果一、二次扰动的作用使主、副被控参数同时增大或同时减少，主、副调节器对调节阀的控制方向是一致的，即大幅度关小或开大阀门，加强控制作用，使炉出口温度很快调回到给定值上。 如果一、二次扰动的作用使主、副被控参数一个增大(炉出口温度升高)，另一个减小(燃料量减少，即炉膛温度降低)，此时主、副调节器控制调节阀的方向是相反的，调节阀的开度只要作较小变动即可满足控制要求。 二、串级控制系统的特点与分析 在结构上与电力传动自动控制系统中的双闭环系统相同(比单回路系统多了一个副回路)，其系统特点与分析方法亦基本相同。 主回路(外环)：定值控制系统 副回路(内环)：随动控制系统 与单回路系统相比，串级控制系统多用了一个测量变送器与一个控制器(调节器)，增加的投资并不多(对计算机控制系统来说，仅增加了一个测量变送器)，但控制效果却有显著的提高，其原因在于串级控制系统中增加了一个包含二次扰动的副回路。 (一)改善了被控过程的动态特性 副回路闭环传递函数 设W02(s)=K02/(T02s+1)，Wc2(s)=Kc2，Wv(s)=Kv，Wm2(s)=Km2，可得 式中 ----等效被控过程的放大系数 ----等效被控过程的时间常数 可见 T’02仅为T02的1/(1+Kc2Kv2K02Km2)。而且随着Kc2的增大这种效果更显著。如果匹配得当，副回路可近似为1：1的环节。这样对主调节器来说，其等效被控过程只剩下不包括在副回路之内的一部分被控过程，所以其容量滞后减小了，过程的动态特性得到显著改善，使系统的响应加快，控制更为及时，从而提高了系