6.7.2坐标变换和变换矩阵.pptVIP

第六章 交流异步电动机变压变频调速系统 盐城工学院 本章提要 问题的提出 三相异步电动机的动态数学模型 坐标变换和动态数学模型的简化 矢量控制的变频调速系统 直接转矩控制变频调速系统 无速度传感器变频调速系统 6.7.2 坐标变换和变换矩阵 上节中虽已推导出异步电机的动态数学模型，但是，要分析和求解这组非线性方程显然是十分困难的。在实际应用中必须设法予以简化，简化的基本方法是坐标变换。 1. 坐标变换的基本思路 分析结果 电枢磁动势的作用可以用补偿绕组磁动势抵消，或者由于其作用方向与 d 轴垂直而对主磁通影响甚微，所以直流电机的主磁通基本上唯一地由励磁绕组的励磁电流决定，这是直流电机的数学模型及其控制系统比较简单的根本原因。 如果能够将异步电动机的物理模型等效地变换成类似直流电动机的模型，从而像直流电动机那样分别独立控制励磁电流和转矩电流，并使它们的磁场在空间位置上也互差90?电角度，就可以获得像直流电动机那样优异的调速性能 。 交流电机的物理模型 3、坐标变换的任务 旋转磁动势的产生 然而，旋转磁动势并不一定非要三相不可，除单相以外，二相、三相、四相等任意对称的多相绕组，通以平衡的多相电流，都能产生旋转磁动势，当然以两相最为简单。 不同电机模型彼此等效的原则是：在不同坐标下所产生的磁动势完全一致。 （2）等效的两相交流电机绕组 （3）旋转的直流绕组与等效直流电机模型 等效的概念 现在的问题是，如何求出iA、iB 、iC 与 i?、i? 和 id、iq 之间准确的等效关系，这就是坐标变换的任务。 4. 三相--两相变换（3/2变换） 写成矩阵形式，得 代入式（6-76），得 如果三相绕组是Y形联结不带零线，则有 iA+iB+iC=0，或 iC= ?iA ?iB 。代入式（6-80）并整理后得 5. 两相—两相旋转变换（2s/2r变换） 6.8 三相异步电动机在不同坐标系上 数学模型 设两相坐标 d 轴与三相坐标 A 轴的夹角为 ?s ， 而 p?s = ?dqs 为 d q 坐标系相对于定子的角转速，?dqr 为 dq 坐标系相对于转子的角转速。 变换过程 一、在两相同步旋转坐标系（dq坐标系）上的数学模型 两相同步旋转dq坐标系的旋转速度等于定子电源的同步角速度?1。用dq坐标系表示的异步电动机等效电路如图3-10所示。 1.电压方程 dq坐标系相对于转子的旋转角速度为?1-?＝?s，即转差角速度。式（3-46）的电压方程右边系数矩阵的每一项都是非零的，这说明异步机在二相同步旋转坐标系下的数学模型仍是强耦合的。 2.磁链方程 二、异步电动机在?、?静止坐标系上的数学模型 把异步电机在三相静止ABC坐标系上的数学模型变换到两相坐标系上，由于两相坐标轴互相垂直，两相绕组之间没有磁的耦合，仅此一点，就会使数学模型简单了许多。 1. 电压方程 2. 磁链方程 3. 电磁转矩方程 6.9 基于动态模型按转子磁链定向矢量控制系统 从整体上看，输入为A，B，C三相电流，输出为转速 ? ，是一台异步电机。从内部看，经过3/2变换和同步旋转变换，变成一台由 im 和 it 输入，由 ? 输出的直流电机。 在设计矢量控制系统时，可以认为，在控制器后面引入的反旋转变换器VR-1与电机内部的旋转变换环节VR抵消，2/3变换器与电机内部的3/2变换环节抵消，如果再忽略变频器中可能产生的滞后，则图中虚线框内的部分可以完全删去，剩下的就是直流调速系统了。 设计控制器时省略后的部分 设计控制器时省略后的部分 可以想象，这样的矢量控制交流变压变频调速系统在静、动态性能上完全能够与直流调速系统相媲美。 6.9.2 按转子磁链定向的矢量控制方程及其解耦作用 图 静止正交坐标系与按转子磁链定向的同步旋转正交坐标系 当两相同步旋转坐标系按转子磁链定向时(m轴与转子磁链矢量重合），应有 按转子磁链定向后的系统模型 按转子磁链定向的意义 式（6-108）表明，转子磁链仅由定子电流励磁分量产生，与转矩分量无关，且定子电流励磁分量与转矩分量是互相垂直的，从这个意义上看，定子电流的励磁分量与转矩分量是解耦的。 式（6-108）还表明，?r 与 ism之间的传递函数是 一阶惯性环节，时间常数为转子磁链励磁时间常数，当励磁电流分量ism突变时，?r 的变化要受到励磁惯性的阻挠，这和直流电机励磁绕组的惯性作用是一致的。 式（6-108）、（6-109）和（6-110）