实位移完全不同于虚位移基本概念和原理3理想约束.PPT

第六章 分 析 力 学 全部作业题 Chap.6: 1 , 2 , 4 , 7 , 10 , (11)* , (18)* , 19 , 20 , (26 , 27 , 28)* 加*的为可选题，其余为必做题 1. 力学体系约束的分类 几何(完整)约束和微分（运动、不完整）约束 稳定约束和不稳定约束 可解约束和不可解约束 2. 虚位移和实位移 实位移是在dt(≠0)时间内发生的真实位移;虚位移则是在t时刻，在约束许可的条件下，设想发生的位移。 任意时刻都存在许多可能的虚位移，而实位移是由动力学规律唯一确定的。 在稳定约束下，实位移可以是所有可能的虚位移中的一个； 在非稳定约束下，实位移完全不同于虚位移。 基本概念和原理 3. 理想约束 (1) 光滑曲面/线，光滑铰链 (2) 不可伸长的绳/杆 (3) 固定点 (4) 固定曲面上作纯滚动时的摩擦力 4. 虚功原理 在理想约束条件下，力学系的平衡条件是：作用于各质点上的主动力所作的虚功之和为零。 =0 5. 拉氏函数和拉格朗日方程 达朗贝尔—拉格朗日方程: 基本形式的拉格朗日方程：达朗贝尔—拉格朗日方程的广义坐标表示： 保守力学系统的拉格朗日方程组： 达朗贝尔原理：引进逆效应力，作用在质点上的力总是平衡的 理 条 想 件 约 ： 束 ！ 力学系在稳定约束情形下，动能是广义速度的二次齐次函数，哈密顿函数为力学系的总机械能。 6. 哈密顿函数和正则方程 关键！ 勒让德变换 哈密顿正则方程： 循环坐标和广义动量积分(循环积分) 个数： 2s=2(3n-k) 7. 哈密顿原理和正则变换 哈密顿原理表述为：对一个保守的完整力学体系，其真实运动轨道的哈密顿作用量为极值。其数学形式(变分原理)为： 相空间?正则方程 位形空间?拉氏方程 正则变换：能保持正则方程形式的相空间坐标变换方法，即要求变换后的新变量仍是力学系的正则变量。 虚功原理 ? 包含n个质点的力学体系，如果存在k个几何约束方程，则 体系的自由度/广义坐标数是？。 ? 虚位移可以设想发生在时间增量δt内，δt的值为？ ? 什么是虚位移？在稳定约束和不稳定约束条件下，虚位移 和实位移分别有什么区别和联系/关系？ ? 虚功原理的内容和数学表达式？理想约束条件是指？在理 想约束下，力学体系的平衡条件是: 所有广义力分量均为 零（√）；广义力之和为零；各主动力均为零；主动力虚功 之和为零。 ? 用？概念可以把力学系的动力学问题转化为静力学问题。 简述达朗贝尔原理的内容。 拉格朗日方程 ? 保守力学体系的拉格朗日方程组为（α=1,2,…,s）: ? 拉格朗日方程组的基本形式是 ？ （α =1, 2, …, s）： 成立的条件是？ ? 广义力/广义速度/广义动量/循环坐标（√）的多少与广义坐 标如何选取有着密切关系。 ? 虚逆效应力是在惯性系还是非惯性系中引入的概念？ 哈密顿正则方程 ? 若qα和pα是某力学系（H不显含时间t）的广义坐标和广义动量，则： [pα, qα]= ？，[qα, pβ]= ？，[p1, p2]= ？； ? 拉格朗日函数是以空间变量广义坐标和广义速度为自变量的力学系特征函数。将拉格朗日函数对时间积分，构造泛函S，在位形空间中运用哈密顿原理，可以得到拉格朗日方程，在相空间中运用哈密顿原理，可以得到哈密顿正则方程。 ? 哈密顿函数以广义坐标和广义动量为状态变量。哈密顿函数中不包含的广义坐标称为循环坐标。通过勒让德变换，可以得到以不同参量为自变量的母函数，经哈密顿正则变换，可以增加该坐标数目，简化相关问题计算。 ? 对力学系动力学问题的处理中，为什么用哈密顿函数代替拉氏函数作为力学系的特征函数？拉氏函数到哈密顿函数的变换是如何实现的？ ? 若在完整约束/可解约束/稳定约束/理想约束条件下，哈密顿函数就是力学系的总机械能函数。 ? 对n个质点组成的力学体系，如果存在k个几何约束，则 体系的的哈密顿正则方程包含？个相互联立的一阶常微分 方程。 哈密顿原理 ? 对一个保守的完整力学体系，其真实运动轨道的长度/ 哈密顿函数/哈密顿作用量/拉格朗日函数为极值。 ? 哈密顿原理的数学形式为? ? 位形/相空间中的力学变分原理是： ?（189页，例6.