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步进电机 哈尔滨理工大学自动化学院 问题: • 1.步进电机分哪几种? • 2.为什么步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速 度就无法启动,并伴有啸叫声? • 3. 什么是保持转矩（HOLDING TORQUE ）? • 4. 步进电机的细分驱动如何实现? 自动化学院404教研室 2 位置伺服驱动系统的开环、闭环控制 ☆开环控制系统 以步进电机作为驱动 元件，没有位置和速 CNC 步进 步进 度检测元件及反馈， 驱动 电机 位置控制精度完全由 进给传动机构的精度 及电气控制精度决 ☆半闭环控制系统 定，控制精度低。 伺服 伺服 CNC 驱动 电机 n θ 转速n测 以伺服电机作为驱动元件，有测速元件和 量及反馈 位置检测。通过测量滚珠丝杠的角位移间 角位移θ 接测量出工作台的直线位移。通过对传动 测量及反馈 系统的误差补偿，可获得很高的位置控制 精度，系统的稳定性易得到保证。 自动化学院404教研室 3 步进电动机的工作原理 步进电动机是一种把电脉冲转换成角位移的电动 机。用专用的驱动电源向步进电动机供给一系列的且有 一定规律的电脉冲信号，每输入一个电脉冲，步进电机 就前进一步，其角位移与脉冲数成正比，电机转速与脉 冲频率成正比，而且转速和转向与各相绕组的通电方式 有关。 按通电顺序不同，其运行方式有三相 单三拍、三相 双 三拍和三相单双六拍三种。 齿轮箱 指令 环形分 步进电动机 CNC 脉冲 配器 功率放大器 n 电源 步进电动机 自动化学院404教研室 4 步进电机定义 •步进电机 • 步进电机所用电源是脉冲电源，所以也称为脉冲 马达。每当