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数字PID控制的实现
§2 PID算法的实现技术 ;PID算法的实现技术 ;§2－1：位置式与增量式算法;;二、增量式数字PID控制算法;增量式数字PID控制算法;位置式与增量式算法的对比;§2－2：采样周期的选择;采样周期的选择;采样周期的选择;§2－3：“正反作用”方式;§2－3：“正反作用”方式;§2－3：“正反作用”方式;“正反作用”方式的定义;“正反作用”方式曲线描述;“正反作用”方式的选择; 气动调节阀的结构;气动调节阀的结构;阀门的“气开”与“气关”;常见的现场执行机构; 控制对象特性;练习：调节阀与控制器的选取;§2－4： 积分字长的确定;PID控制器积分字长的确定;§2－5： PID抗积分饱和算法;PID抗积分饱和算法;PID抗积分饱和算法 ;控制器的AW/BT通用算法;抗积分饱和算法方框图;PID抗积分饱和算法实现;前向差分的采用;§2－6：控制器无扰切换技术;控制器无扰切换技术;控制器无扰切换技术;控制器无扰切??技术;位置式与增量式算法的对比;§3 调节器参数整定方法 ;Kc 对过渡过程的影响
增益 Kc 的增大，使系统的调节作用增强，但稳定性下降（当系统稳定时，调节频率提高、最大偏差下降）；
Ti 对系统性能的影响
积分作用的增强（即Ti 下降），使系统消除余差的速度增强，但稳定性下降；
Td 对系统性能的影响
微分作用的增强（即Td 增大），从理论上讲使系统的超前作用增强，稳定性得到加强，但高频噪声起放大作用。因而，微分作用不适合于测量噪声较大的对象。;工程整定法-临界比例度法;工程整定法-临界比例度法;工程整定法-反应曲线法;工程整定法-反应曲线法;
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