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中文2-1
Mechanisms and Machine Theory 机构与机器理论(机械原理) 第2章 平面机构的结构分析 零件（machine element）是制造单元. 构件(Link) 是运动单元. 机架1与活塞2之间的可动连接就是一个运动副。 运动副的种类: 转动副 (Revolute pair) 移动副 (Sliding pair or Prismatic pair) 齿轮副 (Gear pair) 凸轮副 (Cam pair) 螺旋副 (Screw pair) 球面副 (Spherical pair) 转动副 转动副 移动副 齿轮副 凸轮副 螺旋副 球面副 球销副 圆柱副 运动副是两个构件之间的可动连接 （2） 两个零件之间的刚性连接，如焊接、 铆接, 螺母螺栓连接等，不是运动副。 连杆体与连杆盖之间的连接就不是运动副。 若一个运动副所连接的两个构件作平面相对运动，则该运动副称为平面运动副, 平面运动副: 转动副 移动副 空间运动副: 螺旋副 球面副 空间齿轮副 空间凸轮副 若两构件之间面接触，则组成的运动副就称为低副。 平面低副 转动副 移动副 平面高副 平面齿轮副 平面凸轮副 空间低副 螺旋副 球面副 空间高副 空间齿轮副 空间凸轮副 2.1.2. 机构 若所有活动构件相对于机架在同一平面或几个相互平行的平面内运动，则该机构称为平面机构, 某些空间机构 若所有运动副都是低副，则该机构称为低副机构，或连杆机构。 平面连杆机构 空间连杆机构 空间高副机构 平面机构中的运动副必定是平面运动副，而仅有平面运动副的机构可能是空间机构. 万向联轴节仅含有转动副，但该机构是空间机构. 否则，该机构就称为空间机构。 若机构有一个或多个高副，则该机构称为高副机构. 平面高副机构 * Ye Zhonghe Lan Zhaohui M.R. Smith 叶仲和: zhonghe.ye@fzu.edu.cn 2.1 平面运动副与平面机构 一个构件可以由多个零件刚性连接而成. 2.1.1. 运动副 构件之间的可动连接 连杆3与曲柄4之间的可动连接就是一个运动副。 两个齿轮之间的可动连接就是一个运动副。 注意: （1）一个运动副只能连接两个构件。 否则，该运动副就称为空间运动副。 注意：两个构件可能都在作空间复杂运动，但只要他们之间的相对运动是平面运动，那么，该运动副就是平面运动副！ 平面齿轮副 平面凸轮副 若两构件之间点接触或线接触，则组成的运动副就称为高副。 构件可分成三类： （1） 机架（frame）。一个机构只有一个机架！ （2）驱动件 (driving links ），在机构运动简图中常加箭头来表示。 （3）从动件（ driven links ）
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