四电磁波的传播与GPS卫星信号.pptVIP

每帧导航电文含5个子帧，每个子帧分别含有10个字，每个字30比特，故每个子帧共300比特，播发时间6s。为记载多达25颗卫星，子帧4、5各含有25页。子帧1、2、3和子帧4、5的每一页构成一个主帧。主帧中1、2、3的内容每小时更新一次，4、5的内容仅当给卫星注入新的导航电文后才得以更新。 （4）数据块2：包含在2、3两个子帧里，主要向用户提供有关计算卫星运行位置的信息。该数据一般称为卫星星历。 （5）数据块3：包含在4、5两个子帧中，主要向用户提供GPS卫星的概略星历及卫星的工作状态信息，称为卫星的历书。 GPS卫星的测距码和数据码是采用调相技术调制到载波上，且调制码的幅值只取0或1。如果码值取0，则对应的码状态取+1；而码值取1时，对应码状态为-1，载波和相应的码状态相乘后，即实现了载波的调制。 在平差计算中，整周未知数的取值分两种情况： ?整数解（固定解）：将平差计算所得的整周未知数取为相近的整数，并作为已知数代入原方程，重新解算其它待定参数。当观测误差和外界误差（或残差）对观测值影响较小时，该方法较有效，一般应用于基线较短的相对定位中。 ?非整数解（实数解或浮动解）：如果外界误差影响较大，求解的整周未知数精度较低(误差影响大于半个波长)，将其凑成整数，无助于提高解的精度。此时，不考虑整周未知数的整数性质，平差计算所得的整周未知数，不再进行凑整和重新计算。一般用于基线较长相对定位中。 （2）平方解调技术：将接收到的卫星信号进行平方，由于处于+1状态的调制码经过平方后均为+1，而+1对载波相位不产生影响。故卫星信号平方后，可达到解调目的。采用这种方法，可不必知道调制码的结构，但平方解调后，不仅去掉了卫星信号中的测距码，而且也同时去掉了导航电文。 6.1 电磁波及其参数 电磁波是一种随时间t变化的正弦或余弦波。如果设电磁波初相角为?0，角频率?，振幅为Ae，则电磁波的数学表达式为 y=Aesin(?t+ ?0) ?0 ?t+?0 t0 t1 y=Aesin(?t+ ?0) Ae 6 载波相位测量 设电磁波的频率为f，周期为T，相位为?，且当t=0时有初相位?0，则它们与相位角?及角频率?有如下关系：?=2?f；f=1/T， ?=t/T+ ?0， ?0=2??0。 由此可得y=Aesin2 ?(t/T+ ?0)。 利用电磁波测距除了精确测定电磁波的传播时间或相位变化外，还应准确地测定电磁波的传播速度v。 若设电磁波的波长为?，相位常数为k，则有 k= 2?/ ?= ?/v，v= ?f= ?/T= ?/k 假定卫星S发出的载波信号，在接收机M处的相位为 ，而在S处的相位为 。那么卫星S至接收机的距离就可以粗略的表示成 式中， 为载波的波长， 均由某个起点开始，包括整周数与不足一整周数的载波相位值，其单位为周。但是， 在实际工作中无法测得，代替的办法是由接收机的振荡器产生一个频率和初相与卫星信号完全相同的基准信号，使得在任意一个瞬间接收机基准信号的相位就等于卫星S发出的信号相位。 那么卫星S到接收机M之间的距离就可以表示 成： 在实际进行载波相位测量中，当接收机跟踪上卫星信号时，并在起始历元t0时刻进行首次载波相位测量，所测得的相位差包括整周部分和不足一整周部分，相位观测值应为： 式中， 为t0时刻接收机基准信号的相位， 为接收机在时刻收到的卫星信号相位。但是，由于载波是一个单纯的正弦波，不具有任何辨识标记，因此无法知道正在测量的是第几周的相位。换句话说N0实际不能测定，称为整周未知数。 而接收机在t0时刻之后的各次载波相位测量中，接收机会自动记录从t0至观测时刻值的整周变化值 ，这样任意一个时刻一个完整的载波相位测量可以表示为： 当卫星信号中断时，将丢失中的一部分整周数称为整周跳变，简称周跳。 6.2 整周未知数的确定方法 在观测站i和卫星j之间，载波相位的变化为 当整周未知数确定后，测相伪距与测码伪距的观测方程在形式上将一致，此时只要同步观测的卫星数不少于4，即使观测一个历元，也可获得唯一定位结果。 因此，在载波相位观测中，如果能预先消去或者快速地解算整周未知数，将大大缩短必要的观测时间。 如果整周未知数作为待定量，与其它未知参数一起在数据处理中一并求解，则根据情况，将需要长达1-3小时的观测时间。因为在同步观测4颗卫星的情况下，为解算整周未知