基于Adams 的圆形物体夹持机械手设计与仿真分析 - 电子设计工程.PDF

第 卷 第 期 电子设计工程 年 月 基于 的圆形物体夹持机械手设计与仿真分析 王春燕秦利明李 军 台州学院机械工程学院浙江 台州 摘要为了满足机械手对不同形状物体的精确抓取要求针对不同的直径圆柱目标物文中提出了一种可以快速抓取 的机械手新结构利用 软件建立了模型且分析了目标物体在夹持过程中的受力及位移情况 并在确定分析 正确的情况下制作了实物实现了目标物体的抓取要求并在竞赛过程中取得了优异的成绩 关键词 夹持机械手仿真分析竞赛 中图分类号 文献标识码 文章编号 根据在浙江省第 届大学生机械设计竞赛中的实际要 求需分别将直径 直径 和直径 长度 为 的 种规格圆棒物体从固定位置取出 并放置到 特定的位置在竞赛作品实际制作过程中发现难以用一种尺 寸规格的机械手将 种不同尺寸的圆棒料物体夹持取出放入 特定位置 在不断总结试验的过程中 创新性的应用了倒 型和 型组合而成的机械手通过 仿真分析及实物制 作验证实现了多种尺寸圆柱物体的精确抓取 常用夹持机械手介绍 机械手是模仿人手和臂的某些动作功能用以按固定程 序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置在竞赛机器人 中机械手的应用广泛常用的有气压传动机械手及机械传动 图 气动机械手 机械手两类 气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执 行机构运动的机械手 其主要特点是需要由压缩机来提供动 力并具有结构简单工作范围小体积小以及效率高等优点 圆柱物体夹持机械手工作原理及夹持能力 如图 所示 而机械传动式机械手是由机械传动机构 如凸 分析 轮连杆齿轮和齿条间歇机构等组成主要特点是需要电机 来提供动力其结构复杂虽运动准确可靠但结构较大如图 工作原理 针对竞赛中要求夹持的圆柱物体的尺寸相差较大 直径 所示 相差 常