3机械工程控制基础-时域分析02.pptVIP

振荡次数N 在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数。 实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。 或 评价系统的响应速度； 同时反映响应速度和阻尼程度的综合性指标。 评价系统的阻尼程度。 1 0 t Mp 允许误差 ??=0.05或0.02 tr tp ts 0.1 0.9 xo(t) 控制系统的时域性能指标 评价系统快速性的性能指标 * 欠阻尼二阶系统的时域性能指标 上升时间tr 根据上升时间的定义有： 欠阻尼二阶系统的阶跃响应为： 从而： 即： 显然， ?一定时，?n越大，tr越小； ?n一定时，? 越大，tr 越大。 * 峰值时间tp ，并将t = tp代入可得： 令 即： 根据tp的定义解上方程可得： 可见，峰值时间等于阻尼振荡周期Td＝2?/?d的一半。且?一定，?n越大，tp越小；?n一定，? 越大，tp 越大。 * 最大超调量 Mp 显然，Mp仅与阻尼比?有关。最大超调量直接说明了系统的阻尼特性。? 越大， Mp 越小，系统的平稳性越好，当? = 0.4~0.8时，可以求得相应的 Mp = 25.4%~1.5%。 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Mp ? 二阶系统Mp — ?图 * 调整时间ts 对于欠阻尼二阶系统，其单位阶跃响应