同济大学自我控制练习 4.doc

4-2．设开环系统的零点、极点在s平面上的分布如图4-15所示，试绘制根轨迹草图。 0σ 0 σ 0 σ 0 σ 0 σ jω jω jω jω 0 σ jω 0 σ jω 0 σ jω 0 σ jω 图4-15 题4-2图 解： 0σ0 0 σ 0 σ 0 σ 0 σ jω jω jω jω 0 σ jω 0 σ jω 0 σ jω 0 σ jω 2、3、4曲线部分可以证明为一段圆弧 5、6、7不会从开环极点直接垂直向上（下），根据渐近线的交点及出射角必然有图示的起始形状 4-3．已知单位反馈系统的开环传递函数如下，试绘制当增益K1变化时系统的根轨迹图。 解： 开环极点为 无有限开环零点。示如图 0σj 0 σ jω -2 -5 j3.16 -0.88 -2.33 -j3.16 根轨迹图应按正式作图进行，一般根轨迹应表示出和虚轴的交点（如果有的话） 应根据根轨迹的八条规则逐条进行计算分析 法则2：有三条趋向无穷的根轨迹。 法则3：实轴上的根轨迹：0～-2，-5～-∞。 法则4：渐近线相角： 法则5：渐近线交点：，得渐近线如图示。 法则6：分离点： 得：， 其中为实际分离点， 分离角为：。如图示。 法则8：虚轴交点：令代入特征方程，得： 综上所述，根轨迹如图红线所示。 0σjω-1+ 0 σ jω -1+j3 -2 -1-j3 -5.16 曲线部分为圆弧，所有的数据应该在图上标出 根据规则逐条进行计算分析 开环零点为。示如图 法则2：有1条趋向无穷的根轨迹。 法则3：实轴上的根轨迹： -2～-∞。 法则6：分离点： 得：， 其中为实际分离点，分离角为：。如图示。 法则7：出射角： 得 法则1：对称性可得： 综上所述，根轨迹如图红线所示。 4-9 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 【试绘制当增益K1变化时系统的根轨迹图，并求：】 系统无超调的K1值范围。 确定使系统产生持续振荡的K1值，并求此时的振荡频率 【判断s=-1.5+j3.12是否在根轨迹上？若在，求另外两个根及对应的K1值。 闭环极点都在σ=-1左侧的K1值范围。】 红色字体为第二次印刷增加的内容解： 红色字体为第二次印刷增加的内容 开环极点为 渐近线相角： 渐近线交点：。 分离点： 得：， 其中为实际分离点， 此时。 分离角为： 虚轴交点：令代入特征方程，得： 0σjω 0 σ jω -5 -4.67 -9 -2.06 -j6.7 j6.7 -1 根轨迹图应按正式作图进行，一般根轨迹应表示出和虚轴的交点（如果有的话） 由根轨迹图可得： 系统无超调的K1值范围为保持所有根轨迹在负实轴时（分离点之前的部分），即。 确定使系统产生持续振荡的K1值为与虚轴交点时，即。此时的振荡频率为无阻尼自然频率，即闭环极点的虚部：。 【若s=-1.5+j3.12在根轨迹上，则应满足相角条件如果将其代入增益函数内，则易出现由于计算误差而发生K1有虚部而被判定不在根轨迹上。。 如果将其代入增益函数内，则易出现由于计算误差而发生K1有虚部而被判定不在根轨迹上。 即∠G(s)H(s)=±180o(2q+1). 所以满足相角条件，是在根轨迹上。 由于复数根应共轭，所以另外一个根为：s2=-1.5-j3.12 又由于分子的阶次低于分母的阶次超过了二阶，所以闭环特征方程的根的和应等于开环极点的和。 即：s+s2+s3=0+(-5)+(-9)=-14 得第三个根为： s3=-14-s-s2=-11 根据幅值条件可得此时对应的K1值为： 由根轨迹图可知，在-9左边的一条根轨迹的实部在整个K1的取值范围内均满足实部小于-1 在实轴[0,-5]之间存在一个最小的K1，其值为当s=-1时的值。即： 另外在复平面上还有一个最大的K1，其闭环极点为s1,2=-1±jω,此时对应的第三个闭环极点s3=-14-s1-s2=-12也可以将s12直接代入求得 也可以将s12直接代入求得 根据幅值条件可得此时对应的K1值为： 即闭环极点都在σ=-1左侧的K1值范围为：】还可采用第三章作业中一道类似题目的解法进行求解 还可采用第三章作业中一道类似题目的解法进行求解 4-10 设单位负反馈系统的开环传递函数为 试绘制根轨迹的大致图形，并对系统的稳定性进行分析。 若增加一个零点z=-1，试问根轨迹图有何变化，对系统的稳定性有何影响。 解： 画系统的根轨迹，如图红线所示。 0σj 0 σ jω -1 -0.67 应写出根轨迹的作图过程 根据分离角可知给轨迹从原点出发离开实轴时的方向垂直实轴。 两个开环极点重合时，可用它们之间有一无穷小的距离，按根轨迹的规则进行同样的计算分析 如果零点在极点的左边（ -2）时又如何？ 其中：渐近线相角：