数控技术（伺服2）.pptVIP

6.2.3 步进电机细分驱动技术 步进电机对应于一个电脉冲，转子转动一步；即一个步距角θs。 若每次输入脉冲切换时，只改变对应绕组额定电流的一部分那么转子相对应的每步转动也只会是原有θs的一部分。额定电流分成多少个级别进行切换，转子就以多少步来转完一个θs 。 即通过控制绕组中电流的数值调整步距角θs大小，这种控制方式为不进电机细分控制。 如下图所示，在一个输入脉冲宽度内把电流按线 性（或正弦规律）分成n分。数字信号D/A→VREF， VREF与VC比较，以保证电流值在要求的值上。;1.恒流原理 通过A放大器之后为V REF 。比较放大器和功放组成一个闭环调节系统。当绕组中电流因某种原因iL↓下降，则 iL→VC→(VREF →VC )↑→Vb → iL↑ 使绕组电流仍稳定于iL。 2.瞬间响应 如输入的Di↑D k则Di→D/A →A输出为VREFK，则为（过程为） Di→D k→VREF→ VREFK→Vb → iL→ iLk;3.细分控制 1）从8位单片机送出的数据D~D,数值00H~0FFH，对应与十进制数是0～255.细分时，要求每个阶梯的电流差值相等，即要求细分步数必须能对255整除，显然细分 只能为3，5，15，17，51，85几种。 2）一般按正弦规律变化细分