第3章__PID控制.pptVIP

第三章  数字控制器模拟化设计;参考文献;第一节 模拟控制器与数字控制器;数字控制器的必要性;计控系统的两种看法;微机、D/A、被控对象、A/D构成的系统；该输入和输出又都是数字量，所以该系统又具有离散系统的特性，可以用Z变换来分析。 Zoh(s)是零阶保持器的传递函数；G(s)是被控对象传递函数；D(z)是数字控制器的脉冲传递函数。;设计数字控制器的两种途径;模拟化设计方法的特点;模拟化设计方法（间接法）的基本思路; －设计假想的连续控制器D(s) －选择采样周期T －将D(s)离散化为D(z) －设计由计算机实现的控制算法 － 校验 ;数字控制器的连续化设计步骤;控制系统的设计问题的三个基本要素为：模型、性能指标和容许控制。 如果是时域性能指标，如上升时间、调节时间（响应到达并保持在终值±5%内所需的时间）、超调量、阻尼比、稳态误差等，可采用根轨迹法校正；或转换为频域性能指标，由频率特性法校正。 如果是频域性能指标，如相角裕度、幅值裕度、静态误差系数、谐振峰值、闭环带宽等，一般采用频率法校正；或转换为时域性能指标，由根轨迹法校正。 实际上，工程技术界多习惯采用频率法。;2．选择采样周期T ;第二节 离散化设计方法一、差分变换法;例3-1;离散化设计方法二、零阶保持法（阶跃响应不变法）;例3-3;三、双线性变换法 tus