可观性的概念在根据输入和输出对状态的过滤和重构中担.pdfVIP

第 24 章 可观性 24.1 引言 可观性的概念在根据输入和输出对状态的过滤和重构中担当很重要的角色。和可达性一 样，可观性是理解反馈控制系统的核心。 24.2 可观性 往往更自然地想到“不可观性”。定义如下： 定义 24.1 一个有限维数的动态系统中，假如x 0 q ，且对于 0, T 上的任何u t ，都 ( ) [ ) () 只能得到与 x 0 0 时相同的 y t ，也就是说无法从零初始条件中区分不可观的初始条 ( ) () 件，则称状态q 在[0, T )上是不可观的，如果系统中有一个不可观的状态变量，则称动力学 系统是不可观的，否则是可观的。 当且仅当系统是可观的，就可以从输入/输出的测量中唯一地确定初始状态x 0 （证明 ( ) 该结论）。这个也可以看作可观性的另一种定义。