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济 南 职 业 学 院 教 案 第 6 次课 教学课型：理论课√ 实验课□ 习题课□ 实践课□ 技能课□ 其它□ 主要教学内容（注明：* 重点 # 难点 ）： ①§3－1 控制系统的性能指标（*） ②§3－2 一阶系统的时域分析（*） ③§3－3 二阶系统的时域分析（上） 数学模型 B、零阻尼、过阻尼、临界阻尼时的单位阶跃响应 教学目的要求： ①熟练掌握系统时间响应的各种性能指标； ②掌握一阶系统的各种响应以及性能指标的计算； ③理解二阶系统前三种阻尼下的单位阶跃响应及其响应曲线。 教学方法和教学手段： 教学方法：讲授 教学手段：板书与多媒体相结合 讨论、思考题、作业： 课后习题： P108 3－5。 参考资料： ①《自动控制原理》 高国燊主编 华南理工大学出版社 ②《自动控制理论》 文锋主编 中国电力出版社 ③《自动控制理论》 夏德钤主编 机械工业出版社 ④《自动控制理论》 邹伯敏主编 机械工业出版社 注：教师讲稿附后  控制系统的时域分析 §3---1 控制系统的时域性能指标 §3—2 一阶系统的时域分析 §3—3 二阶系统的时域分析 §3---4 高阶系统的时域分析 §3---5 线性系统的稳定性分析 §3---6 线性系统的稳态误差 主要内容 典型输入信号与时域性能指标 一阶系统的各种响应（阶跃、斜坡、脉冲）分析 二阶系统的阶跃响应（尤其是欠阻尼）分析以及性能指标与各参数的关系 二阶系统脉冲响应和具有零点的二阶系统分析 二阶系统性能的改善方法 高阶系统的近似分析 稳定性及稳定判据（劳斯——古尔维斯判据） 稳态误差的计算 9．静态误差系数与的关系 10．减小的措施 重 点 二阶系统的阶跃响应（尤其是欠阻尼）分析及性能的改善方法 稳定判据 稳态误差的计算与减小的措施 难 点 性能指标与各参数的关系。 时域分析法——根据系统的微分方程，以拉氏变换为工具，直接解出系统的时间响 应即方程的解。 时域分析是一种直接在时间域中对系统分析的方法，准确、直观。 §3--1 控制系统的时域性能指标 一、线性定常系统的时域响应： 分析系统的时间响应亦即分析描述其运动的微分方程的解。 以RC网络为例： （1）若， 则有 （2）若 则有 可见：不论哪种求解方法，也不论初始条件如何，均有： 系统响应=稳态响应+暂态响应 二、时域性能指标： 系统响应由稳态响应和暂态响应组成，稳态响应由稳态性能描述，而暂态响应由暂态性能描述，故系统的性能指标也就由稳态性能指标和暂态性能指标组成。 （一）暂态性能指标： 因为阶跃输入对系统来说是最一般也是最严峻的工作状态，如果系统在阶跃信号输入下 的暂态性能满足要求，则 在其他形式下的输入信号下，其暂态性 能一般也会令人满意。 延迟时间：响应第一次达到稳态值的50%的时间。 2．上升时间：响应第一次达到稳态值的时间。当无超调时，指响应从 的10%—90%的时间。 3．峰值时间：响应超过达到第一个峰值的时间。 4．调节时间：在曲线的附近，取其称为误差带，或叫允许误差， 用表示。是响应曲线c(t)达到并不再超出其误差带的最小时间。 5．超调量：响应的最大值超过的百分数。即*100%。 6．振荡次数：在内，偏离的振荡次数；或在内，曲线穿越的次 数的。 7．抗扰性能指标 （1）动态降落 突加负扰动量，输出量的最大降落值。 （2）恢复时间 从扰动开始，到系统输出量基本恢复稳态，距新稳态值之差进入某基准值的（或）范围内所需的时间。 （二）稳态性能指标： 稳态误差：对于单位反馈系统，当时，系统响应的实际值与期望值（即 输入量）之差： 。 上述各种性能指标中，描述系统起始段的快慢；和反映暂态过程振荡的剧烈程度；表示系统过渡过程的持续时间，总体上反映系统的快速性；反映系统复现输入信号的最终精度。一般以、和评价系统响应的稳、快、准。 §3—2 一阶系统的时域分析 一阶系统——由一阶微分方程描述的系统。如RC网络、发电机、液面控制系统等。 微分方程： 传函： 系统中只有一个参数，一阶系统也 叫惯性环节。 一、单位阶跃响应： 可见：单调上升、非振荡、非周期。 一阶系统特征根分布与时域响应的关系： 1．与有确定关系，是表征系统响应特征的唯一参数。 2．初始速度：，若以等速上升到1，所需时间正好为。 3．和均没有。 快速性好。 4．。 二．单位脉冲响应： 1．正好是单位阶跃响应的初始速度。 从和的表达式可以看出：。即单位阶跃响应的导数是单 位脉冲响应。 2．初始速度：。若系统保持初始速度不变，当时， 。 三．单位斜坡响应：