§3-5稳态误差分析和计算.pptVIP

§3-5稳态误差的分析与计算;一、稳态误差的定义 ;说明：误差产生的原因是多样的，我们只研究由于系统结构、参量、以及输入信号的形式不同所引起的误差。;可以证明：;恒值控制系统：稳态响应—恒值;二、稳态误差的计算;二、稳态误差的计算;公式条件：;给定稳态误差与扰动稳态误差 ;给定输入下的稳态误差与稳态误差系数;输出不能跟随输入， 稳态误差无穷大;稳态误差无穷大 （输出不能跟随输入）; Ⅱ型系统，阶跃输入和斜坡输入时 时误差系数无穷大; 给定输入 ;注意: (1) 尽管将阶跃输入、速度输入及加速度输入下系统的误差分别称之为位置误差、速度误差和加速度误差，但对速度误差、加速度误差而言并不是指输出与输入的速度、加速度不同，而是指输出与输入之间存在一确定的稳态位置偏差。;例：I型单位反馈系统的开环增益K=600s-1,系统最大跟踪速度?max =24?/s，求??统 在最大跟踪速度下的稳态误差。;例：阀控油缸伺服工作台要求定位精度为0.05cm,该工作台最大移动速度vmax =10cm/s，若系统为I型，试求系统开环增益。;消除或减少稳态误差的方法 ; 消除或减少稳态误差的方法