自动控制原理PPT-1.ppt

* （2）图形： 表示在t=0时刻出现了幅值为R的跳变，是最不利的外作用。R=1时的阶跃函数叫单位阶跃函数，常用1(t)表示。常用阶跃函数作为评价系统动态性能的典型外作用。所以阶跃函数在自动控制系统的分析中起着特别重要的作用。 2.阶跃函数 （1）数学表达式： * （1）数学表达式： （2）图形： 如R=1,叫单位斜坡函数，表示从t=0时刻，以恒速R变化。 跟踪通信卫星的天线控制系统，数控机床加工斜面时的给 进指令等，都可以采用斜坡信号作为典型输入信号。 3.斜坡函数 R * 4.脉冲函数 （1）矩形脉冲函数数学表达式 (2)图形： 脉冲函数是对ε趋于0，求极限得到的。数学表达式为: * 需要注意的是：脉冲函数在现实中是不存在的，只是数学上的定义。在现实系统中常把作用时间很短，幅值很大而强度有限的一些外作用近似看作脉冲函数。当A=1时，称为单位脉冲函数，记作δ(t),强度为A的脉冲函数r(t)表示成 r(t)=Aδ(t) * 5.正弦函数 （1）数学表达式： A为振幅，w=2πf 为正弦函数的角频率。上式的初始相角φ=0，如果初始相角φ不等于0，那么正弦函数r(t)的表达式为： r(t)=Asin(wt-φ) (2