移动机器人的定位.PPT

连续地图表示法 分解 分解 分解 分解 挑战 5.6 基于概率地图的定位 动作更新 考点 第5章 移动机器人的定位 1.引言 2. 定位的挑战:噪声和混叠 3.基于定位的导航及信任度的表示 4.地图表示方法 5.基于概率地图的定位方法 5.1 引言 导航成功需要: 1.感知 2.定位 3.认知 4.运动控制 5.1 引言 .感知:机器人解释它的传感器信息，提取有意义的数据 .定位：机器人确定它在环境中的位置 .认知：机器人决定如何行动以达到目标 .运动控制：机器人调节它的运动输出，以实现期望的轨迹 5.1 引言 基于路标的定位 光滑表面的柱子可用激光传感器检测 彩色的柱子可以用全景摄像机检测 基于路标的定位 Kiva 移动执行系统 基于地图的定位 5.2 定位的挑战:噪声和混叠 仅仅知道绝对位置（GPS)是不够的 相对于人的位置也很重要 认知过程中要到达某个位置近有定位是不够的，需要地图或环境模型 传感器和执行器很重要，因为传感器和执行器的不确定性使得定位面临挑战 5.2 定位的挑战:噪声和混叠 1.传感器噪声:办公楼内的视觉系统的照明相关性,图象抖动、模糊、混乱 2.传感器混叠：传感器读数的非唯一性 3.执行器噪声：环境建模不完整 5.2 定位的挑战:噪声和混叠 外部环境（表面、照明）影响传感器噪声 传感器本身测量的原理（超声传感器相互间干扰） 方法：建立适当的噪声模型，考虑多个读数运用时间融合和传感器融合 5.2 定位的挑战:噪声和混叠 传感器读数的非唯一性导致感知恶化，加剧定位问题 运用一系列读数逐步获取足够信息 5.2 定位的挑战:噪声和混叠 执行器存在噪声 里程表和航位推测中位置更新是基于本体感受的传感器。位置误差随时间累积，必须用其他定位机制予以更新。 5.2 定位的挑战:噪声和混叠 确定性误差和随机误差，包括 综合期间有限的分辨率 轮子不正确配置 轮子直径不确定性 接触点变动 不等的地面接触 5.2 定位的挑战:噪声和混叠 5.2 定位的挑战:噪声和混叠 里程表位置估计的误差模型 5.2 定位的挑战:噪声和混叠 里程表位置估计的误差模型 误差模型 里程表位置估计的误差模型 里程表位置估计的误差模型 里程表位置估计的误差模型 5.3 定位或不定位 基于行为的导航 基于地图的导航 5.4 信任度表示 单假设信任度 单假设信任度 多假设信任度 5.5 地图表示方法