倾斜仿生刚毛的设计制备及黏附性能研究 - 摩擦学学报.PDF

第 29 卷 　第 5 期 摩 擦 学 学 报 Vol. 29　No. 5 2009 年 9 月 Tribo logy Sep t. , 2009 倾斜仿生刚毛的设计 、制备及黏附性能研究 1, 2 2 2 2 刘 　彬 ,张 　昊 ,郭东杰 ,戴振东 ( 1. 南京航空航天大学 机电学院 ,江苏 南京 　2 100 16; 2. 南京航空航天大学 仿生结构与材料防护研究所 ,江苏 南京 　2 100 16) 摘 　要 : 依据 JKR 理论 ,从几何仿生角度出发设计并制备了 2 种具有斜截面的倾斜人工刚毛. 理论计算表明:刚毛 支杆倾斜 20 °,斜截面为 45 °时 ,刚毛具有较为理想的黏附性能 ,且具有这种结构的刚毛可便利地调控吸附和脱附. 利用微摩擦试验机测试了人工刚毛表面的黏附性能 ,结果表明:在无滑移的平面接触下 ,刚毛阵列的黏附力随法向 载荷增加而增大 ,当法向载荷超过一定值后 ,黏附力增加缓慢并趋于饱和 ;法向载荷为 30 mN 时 , 刚毛无滑移卸载 所产生黏附强度约为 2. 4 kPa,略高于逆向滑移后卸载所产生的黏附强度 2. 2 kPa,而正向滑移后卸载所产生的最大 黏附强度较逆向滑移后卸载有明显增加 ,达 3. 1 kPa,增加了近 4 1% ;短距离的滑移可增加黏附力 ,但随着滑移距离 加大 ,黏附力随之下降. 关键词 : 刚毛 ;各向异性 ;黏附;注模 中图分类号 : TB 17; TB324 文献标识码 : A 文章编号 : 1004 - 0595 (2009) 05 - 0393 - 06 　　壁虎 、蜘蛛 、苍蝇等动物脚掌具有特殊的刚毛结 组研制出末端蘑菇状的硅橡胶基微黏附阵列 [ 5 ] ,在 构 ,可以在各种复杂表面自由的运动 ,因而成为研制 75 kPa 的法 向预 载 作 用 下 , 切 向黏 附强度 达 ( 三维无障碍运动机器人 Three D im en sional Ob stacle 60 kPa; 中国科学院智能所的梅涛课题组浇注的微 ) [ 6 ] - Free Robot, TDOF 机器人 脚掌的楷模. 研究表 刚毛黏附阵列 , 以 19 kPa 的法向力加载 ,最大法 明:壁虎脚底存在着多级刚毛 ,其刚毛由粗至细产生 向黏附强度可达 19. 4 kPa. 最近 ,碳纳米管黏附阵列 分支 ,尺度变化在毫米到微纳米之间 ,强大的黏附能 取得了重大突破 ,美国佐治亚理工学院的王中林课 力就源于其脚底的末级刚毛与接触面之间的范德华 题组合成 了高密度 的碳纳米 管 刚毛 阵列 [ 7 ] , 在 力 [ 1, 2 ] . 对于机器人的 TDOF 运动 ,足够大的吸附力 1 250 kPa的法向预载作用下 ,黏附切向黏附强度高 是保证其稳定快速运动的必要条件. 因此 ,增加刚毛 达 925 kPa,全球知名杂志 Science对此进行了报道. 群与接触面的接触面积 、提高刚毛材料 自身的黏附 提高 TDOF机器人运动的牢固性 、稳健性 、灵活 性能