TORA转子位置反馈的稳定控制方法 Stabilization control method with rotor angle feedback for TORA system.pdfVIP

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2017-08-02 发布于上海
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TORA转子位置反馈的稳定控制方法 Stabilization control method with rotor angle feedback for TORA system.pdf

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TORA转子位置反馈的稳定控制方法 Stabilization control method with rotor angle feedback for TORA system

第14卷第8期电机与控制学报 V01．14No．8 2010年8月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL Aug．2010 TORA转子位置反馈的稳定控制方法高丙团1，孙国兵2 (1．东南大学电气工程学院，江苏南京210096；2．哈尔滨理工大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150080) oscillatorswith 摘要：针对具有单电机驱动的欠驱动TORA(Translational actuator)，设计只 rotating 需要转子位置反馈实现系统两自由度稳定的控制算法。基于TORA的动力学模型，从能量的角度出发，证明了系统的无源特性；在此基础上设计了一个包含系统能量项的控制李亚普诺夫函数，通过李亚普诺夫稳定性定理得到只需要反馈系统驱动自由度状态变量的控制器。进一步设计高通滤波器，通过驱动转子位置高质量复现其转动角速度，从而得到只需要驱动转子位置反馈的稳定控制算法。采用拉萨尔不变性原理分析了控制系统的稳定性。数字仿真实验证明了控制算法的有效性。关键词：欠驱动；旋转激励平移振荡器；基于能量的控制设计；滤波器中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1007—449X(2010)08—0058—05 Stabilizationmethodwithrotor control angle feedbackforTORA system GAO Guo．bin92 Bing—tuanl．SUN ofElectrical (1．School 210096，China； Engineering，SoutheastUniversity，Naming 2．Schoolof Instituteof Automation，HarbinTechnology，Harbin150080，China) Abstract：A controlmethodwithrotor feedbackis foranunderactuatedTORA stabilizing angle designed oscillatorswith on of (translational rotatingactuator)system．Basedequations，thedynamics Lagrange TORAisderived．Thetotal ofthe is toshowthe of energy systememployed passivitypropertyTORA，and thena control function itemis on proper Lyapunov includingenergy designed．BasedLyapunovstability feedbackcontrollerwithstates