一种冗余度机器人灵活性优化算法 A Dexterity Optimization Algorithm for Redundant Robot.pdfVIP

《电气自动化)2006年第28卷第1期 ——机器人技术 RobotTechnics 一种冗余度机器人灵活性优化算法六 A forRedundantRobot DexterityOptimizationAlgorithm and FanSunHanxu 100876)Wu ZhangQiuhao (BeijingUniversityofPostsTelecommunications，Being 摘要：本文对冗余度机器人的运动灵活性的优化问题进行了研究。首先介绍了一种利用梯度投影思想的优化算法，指出了该算法在实 际应用中一些局限性。进而提出一种比例调节矢量优化算法，和第一种方法相比，灵活度指标定义更加合理，调节矢量构造简 单，计算量小，优化速度快。最后，通过两个优化实例，验证了该算法的有效性。 关键词：速度比椭球冗余度机器人 比例调节矢量 灵活性 Abstract：Thisstudiesthe ofredundant forwardan basedon robot．First，theputs algorithm gradient paper dexterityoptimizationproblem paper methodandindicatesitslimitationin we anew called projection application．Thendesigned optimizationalgorithmpropor- thanthe re— method．withamorefeasible index．It’Smoreefficient tion—regulation—vector dexterity preceding suitsare toshowthe ofthe given validity presentedalgorithm． redundantrobot Keywords：velocity·-ratio--ellipsoidproportion-·regulation·-vectordexterity [中图分类号】TP24【文献标识码】A[文章编号]1000—3886(2006)01．0024．03 1 引言 器人雅可比矩阵。在冗余机器人(nm)的轨迹规划中，可利用多 灵活性表征机器人在可达工作空间范围内作业的适应能力。 余的自由度改善机器人灵活性。 机器人执行操作任务时，当接近或处于工作空间中的奇异区域时， 2梯度投影法的分析 其运动性能往往变坏。此时，即使为了实现较小的末端操作速度 灵活性优化算法一般可采用梯度投影思想121：计算速度比椭 也要求非常大的关节速度，这通常表现为改变末端某一或某些方 球短轴方向上的速度比函数的梯度，并将其投影到雅可比矩阵零 向上的运动十分困难，即机器人运动灵活性不好。 空间内，构成调节矢量，得到优化反解： Dubey和Luh[1】定义了机械手的速度比，用来度量冗余机器人 q=J+X+从厶一J+J)VH(q) 在运动过程中的灵活性。机械手的速度比定义为终端速度矢量模 式中，J∈R…一雅可比矩阵