23-4 系统框图和其有效变换.pptVIP

§2 控制系统的数学模型 可以看出：方块图的化简方法不是唯一的，应充 分利用各种变换技巧，选择最简捷的路径，以达到省 力省时的目。 §2.1 列写系统微分方程式的一般方法 §2.2 非线性数学模型的线性化 §2.3 传递函数 §2.4 系统框图及其等效变换 §2.6 信号流图和梅逊公式的应用 §2.5 控制系统的传递函数 系统框图不仅能简明地表示系统中各环节间的关系和信号的传递过程， 而且能方便地求得系统的传递函数。其中一个突出优点是直观、形象，是 工程上用来分析复杂系统的重要手段。框图组成的四个基本单元： （a） 信号线 （b）引出点(又叫分支点) （c）相加点(又叫比较点) （d）方块（又叫环节） 系统框图实质上是将原理图与数学方程两者结合起来，它是一种对系统 的全面描写。 §2.4 系统框图及其等效变换 绘制系统方框图的一般步骤 2. 根据部件的运动方程式写出相应的传递函数，一个部件用一个方框表示在框中填入相应的传递函数； 3. 根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，并把系统的输入量置于系统方框图的最左端，输出量置于最右端。 1. 写出系统中每一个部件的运动方程式； §2.4 系统框图及其等效变换 例2-3 绘制右图的系统框图 p32 §2.4 系统框图及其等效变换 例2-4 绘制右图的系统框图 后一级RC网络对前一级网络的输出电压Uc1产生的影响，这就是负载效应。 §2.4 系统框图及其等效变换 §2.4 系统框图及其等效变换 在控制工程中，任何复杂系统的框图主要由相应环节的方框经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。 为了由系统的框图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对框图进行等效变换。 框图的等效变换必须遵守一个基本原则，即变换前后各变量间的传递函数保持不变。 §2.4 系统框图及其等效变换 1.串联连接 图2-31 环节的串联连接 消去中间变量求得 §2.4 系统框图及其等效变换 2.并联连接 §2.4 系统框图及其等效变换 3.反馈连接 消去中间变量求得 §2.4 系统框图及其等效变换 相加点的后移 3 框图的并联 2 框图的串联 1 等效的法则 原来的框图 法则 序号 §2.4 系统框图及其等效变换 化简反馈 回路 7 引出点的 前移 6 引出点的 后移 5 相加点的 前移 4 等效的法则 原来的框图 法则 序号 例2-5：求图2-35所示系统的传递函数C(s)/R(s) 解：将图中引出点A后移,然后从内回路到外回路逐步化简，其过程为图2-36所示 图2-35 多回路系统的框图 §2.4 系统框图及其等效变换 图2-36 图2-35框图的等效变换 例2-6：利用结构图等效变换讨论两级RC串联电路的传递函数。 - - - §2.4 系统框图及其等效变换 结构图等效变换例子||例2-6 总的结构图如下： - - - - - - - - - - - - - - - §2.4 系统框图及其等效变换 结构图等效变换例子||例2-6 - - - - - - - - - 解法二： - §2.4 系统框图及其等效变换 解：结构图等效变换如下 例2-7：系统结构图如下，求传递函数 。 - + 相加点移动 - + ① - + ② §2.4 系统框图及其等效变换 例2-8： 将图(a)中的相加点前移 将图(b)中最里层的反馈环节化简 a） b） 将图（C）中内环的反馈环节消去 简化 c） d） e） §2.4 系统框图及其等效变换