NPU系统通信协议.PDFVIP

深圳灵喵机器人技术有限公司 NPU 系统通信协议 简介 NPU系统包含NPU核心导航模块和BCU底层控制模块，NPU系统可通过通信协议与底盘控制 单元进行通信，实现方式为RS232接口 ，波特率为115200bps ；该通信协议仅适用于NPU为 master模式下，由用户开发底层控制板与NPU系统实现通信。 通过通信协议，NPU系统可获得底盘控制单元所采集到的速度、传感器等信息，同时底盘控 制单元可获得NPU的运动控制指令及参数配置信息，以实现机器人的建图、导航功能。 内部模块框图和使用方法 下图描述了NPU 系统和外部系统之间的通信连接框图。 机器人主控系统 NPU系统 IMU惯性导航单元 电机及其驱动器 NPU模块 BCU模块 GPS信号 超声波传感器 红外传感器