一类严反馈非线性系统的神经网络串级控制及应用 Neural networks cascade control of a class of nonlinear systems with its applications.pdfVIP

第17卷第12期 电 机 与 控 制 学 报 V01．17No．12 EleetriC Machines 2013年12月 andControl Dec．2013 一类严反馈非线性系统的神经网络串级控制及应用 王良勇 (东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室，辽宁沈阳110819) 摘要：针对一类结构和参数未知的严反馈多输入多输出非线性系统，提出一种基于神经网络的串 ping的非线性控制方法控制精确度高以及串级控制结构简单的优势。采用神经网络逼近结构和参 定理证明了闭环系统的所有信号均为半全局一致最终有界。为了验证本文方法的有效性，首先进 行数值仿真实验，并进一步将方法应用于机械手系统，进行物理实验研究。数值实验和物理实验结 果证明了所提方法的有效性。 关键词：非线性系统；串级控制；反步设计；神经网络；机械手 中图分类号：TP241 文献标志码：A 文