三自由度永磁同步平面电机的控制策略 Control strategies of 3-degree-of-freedom synchronous permanent-magnet planar motors.pdfVIP

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2017-08-01 发布于上海
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三自由度永磁同步平面电机的控制策略 Control strategies of 3-degree-of-freedom synchronous permanent-magnet planar motors.pdf

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第15卷第4期电机与控制学报 V01．15No．4 201 ELECTRIC MACHINESANDCONTROL 1年4月 Apr．2011 三自由度永磁同步平面电机的控制策略周赣，黄学良 (东南大学电气工程学院。江苏南京210096) 摘要：在介绍三自由度平面电机的结构和工作原理之后，提出执行器的电磁力方程和平面电机的运动控制方程，推导合外力和执行器水平电磁力的转换方程，提出平面电机的三自由度解耦控制策略。设计三个自由度的位置伺服控制算法，进行单自由度定位和三自由度同时定位实验。平移运动的上升时间为0．1S，稳态误差为10 S，稳态误差为0．1mrad。 trm，旋转运动的上升时间为0．07 实验结果表明：三自由度解耦控制策略可行，系统的动静态特性理想。关键词：永磁；同步；平面电机；执行器；控制策略 35 中图分类号：TM301．3；TM 文献标志码：A 文章编号：1007—449X(2011)04—0041—05 Control of strategies3-degree-of-freedomsynchronous motors permanent-magnetplanar ZHOU Gan，HUANGXue-liang ofElectrical (School Engineering。Southeast 210096，China) University，Nanjing thestructureand ofthe motorwere Abstract：After workingprinciple force oftheactuatorsandthemotioncontrol ofthe introduced，theelectromagneticequations equations motorwere transformationbetweentheresultantforcesandthehorizontal planar proposed．The equations forcesoftheactuatorswerederived．The control of3-DOFmotions electromagnetic decouplingstrategy was the servo of3-DOFmotionswere posi- proposed．Afterpositionalgorithms designed，thesingle-DOF and3一DOFsimultaneous were motionscontrol conducted．Intranslational tioning