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项目方案设计案例 机器视觉及其应用（下） 项目名称 基于视觉的自走车道路识别与自主导航 华中科技大学 机械学院 项目方案设计案例 机器视觉及其应用（下） 项目内容 本项目将利用一套自主设计的基于视觉的自走车系统， 在结构化的道路环境中，以一台摄像机作为视觉传感器，通 过一台PC机将采集的道路图像做实时处理，识别道路并做出 判断，控制自走车沿着车道线直行或转弯。 本项目将讨论和比较图像处理的相关算法，并根据实验 效果对比分析，提出符合实际的滤波方法和边缘检测方法。 在车道线识别上，利用过己知点Hough变换方法提取直线， 采用分段识别方法检测弯道线，并采用最小二乘法拟合车道 线。将自走车的自主导航分为直线车道线跟踪和弯道的转弯 控制两个过程，分别讨论各自的控制方法。 华中科技大学 机械学院 项目方案设计案例 机器视觉及其应用（下） 一、概述 1、自走车的研究现状和前景 2 、自走车研究的关键技术 3、自走车自主导航技术 4 、自走车视觉导航技术 二、自走车系统结构 1、自走车基本功能及系统结构 2 、视觉导航系统的结构 三、道路图像中车道线的提取 1、基于哈夫变换的车道线提取算法 2 、车道线提取效果分析 四、自走车自主导航的实现 1、基于视觉的直线跟踪 2 、自走车转弯控制 3、自走车自主导航过程 五、总结 华中科技大学 机械学院 项目方案设计案例 机器视觉及其应用（下） 二、自走车系统结构 2 、视觉导航系统的结构 摄像机安装于自走车支架的最高处，其镜头中心 大约距离地面××ｍｍ，CCD镜头下倾约度××°。 电源分为两部分，其中的直流电瓶给摄像头和图像采 集卡供电，而计算机由自带电源供电。 华中科技大学 机械学院 项目方案设计案例 机器视觉及其应用（下） 三、道路图像中车道线的提取 华中科技大学 机械学院 项目方案设计案例 机器视觉及其应用（下） 华中科技大学 机械学院 项目方案设计案例 机器视觉及其应用（下） 华中科技大学 机械学院 项目方案设计案例 机器视觉及其应用（下） 华中科技大学 机械学院 项目方案设计案例 机器视觉及其应用（下） 华中科技大学 机械学院 项目方案设计案例 机器视觉及其