具有非线性输入的鲁棒自适应模糊滑模控制 Robust adaptive fuzzy sliding mode control with nonlinear input.pdfVIP

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2017-08-02 发布于上海
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具有非线性输入的鲁棒自适应模糊滑模控制 Robust adaptive fuzzy sliding mode control with nonlinear input.pdf

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第12卷第1期电机与控制学报 VoL12No．1 2008年1月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL Jan．2008 具有非线性输入的鲁棒自适应模糊滑模控制王芹，张天平，文慧 (扬州大学信息工程学院自动化专业，江苏扬州225009) 摘要：针对一类具有死区非线性输入的SISO非线性系统，基于滑模控制原理，提出了一种稳定自适应模糊控制器设计方案。该方案通过使用积分型Lyapunov函数避免了反馈线性化方法中可能出现的控制器奇异性问题，运用两阶段法构造两个Lyapunov函数，确定出用于建模的有界闭区域，再证明跟踪误差收敛到零。通过理论分析，证明了闲环控制系统全局一致终结有界；仿真结果表明了该方法的有效性。关键词：非线性输入；滑模控制；全局一致终结有界中圈分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1007-449X(2008)01—0052-06 Robust modecontrol、耐thnonlinear adaptivefuzzysliding input WANG ZHANG WENHui Qin， Tian—ping， of ofInformation (DepartmentAutomation，CollegeEngineering，YangzhouUniversity，Yangzhou225009。China) newschemeofall controllerfora classofuncertainSISOnonlinear Abstract：A fuzzy adaptive system withdead—zonenonlinearis inthis isbasedonthe of inputproposedpaper．Thedesign principlesliding mode controller contr01．Byusingappropriateintegral-typeLyapunovfunction，thepossible singularity infeedbacklinearizationisavoided．Atthesame functionsare time，two problem techniques Lyapunov constituted．Onedeterminestheboundedusedin theotherdemonstratesthatthe region modeling，and error to theoretical control is outputtrackingconvergeszero．By analysis．theclosed—loopsystemproved tobe resultsdemonstratetheeffectivenessof bo