便携式三坐标测量仪误差标定方法 The Calibration Method for the Errors of the Protable Coordinate Measuring Machine.pdfVIP

第∞毒第5期 机电产品开发岛劬辫 Ⅷ．20．№，5 兰婴圭!曼 竺璺!型苎!!!型竺苎些坠竺!苎!塑!竺!坠竺竺一 一．壁坚!垫坚 便携式三坐标测量仪误差标定方法 王宝超，刘红旗，黄平江，南光熙，陈月祥 (机械科学研究总院，北京100044) 摘要：从三关节的便掳式关节型三坐标洲量仪人手。研究了便携武凳节型三坐标测量仪的误差来源；在 现有误羔标定方法的基础上。提出了一种新型的机械结构误堇标定方法和提高精度的措施．为进 一步实现便携式关节型三坐标测量仪的误盖补偿和精度的提高奠定了基础。 关麓词：使擤式；多关节型；三坐标洲量；谖差标定 中圈分类号：聊 文献标识码：A 文章编号：1002—6673(2007)05—011—03 运动的关节．因 0引言 此可以运用D—H 便携式三坐标测量仪是一种全新结构形式的坐标测 方法建立测头的 量仪器．它是结合仿生学原理和坐标测量原理。模仿关 数学模型．求取 节型机器人的运动和结构形式而构造的一种非笛卡尔坐 它的齐次坐标方 标测量系统。它采用全转动副的机械结构。利用角度传 程。D-H齐次变 感器对。关节”的转角信息加以测量，再经过齐次坐标 换矩阵其表达式 圈I相连两杆件之间的相互关系示意圈 变换之后就可获得测头中心相对于仪器参考坐标系的空 中参数描述如下： 间方位信息．从而实现三维点位坐标测量的目的。与普 1■=Rot函。0舳s(00曲TI卸s衲Oo)RDt06的 通的笛卡尔式三坐标测量机相比。具有机械结构简单、 —sin0口os嘎sin0母in儡鱼c0Bei 体积小、重量轻、轻巧便携、测量范围大和成本低廉等 ∞s0$o∞：qos0．sin％4sinoi 特点．特别适用于现场的在线测量【11。目前主要应用逆 eII豫： Cos0L 吐 向工程、现场大型零部件的几何尺寸测量、医学等领域。 鉴于以上的特点，便携式三坐标测量仪与传统的笛 =悖 0 0 1 其中：蜀一三。和五之闻的杆长；8广X和Xq之间 卡尔坐标系测量系统相比。无论是在建模方法还是误差 的偏距；嘶一ZH和zj之间的扭角；0，一X．。和】【i之间的 补偿方面．都有着很大的不同。建立它的末端测头中心 转角。 坐标的位姿方程．研究测头误差与各结构参数之间的关 以底座中心线最底端为机械零点，记为向量A 系．并建立合理的标定补偿方法．将为进一步提高它的 (0，0，0，1)；测头中心线 测量精度奠定理论基础。 向量坐标记为B(I，y，z， 本论文将便携式三关节三坐标测量仪样机为例，运 1)。各关节坐标系的建立如 用坐标变换的D—H方法建立仪器的数学模型。并采用 图2所示．坐标系中仪器的 一种改进的单点标定技术对系统