步进电动机有源阻尼控制方法研究 Research on Active Damping Control of Hybrid Stepping Motor.pdfVIP

兰墨竺兰!!!!±苎!!查兰!!塑 生兰皇塑垫查塑里墨苎型查墨!兰 步进电动机有源阻尼控制方法研究’ 李艳明郭宏 北京航空航天大学 摘要：对基于激磁磁势进行电流补偿的两相混合式步进电动机有源阻尼控制方法进行了深人的研究，该 方法利用步进电动机的非线性模型．在细分控制的基础上引人位置或者速度反馈形成电流补偿，以达到改善 系统阻尼特性的目的。首先阐述了该方法的控制原理，然后详细计算和分析了由位置偏差的比例调节，速度 偏差的比例调节以及位置偏差的PID调节3种形式构成补偿电流时．补偿电流对系统阻尼特性的影响，并且 给出了极点配置的方法和调节系数的选择依据。 美键词：步进电动机振荡有源阻尼控制 Res曲rchonActive Controlof Motor Hybrid DampjⅡg Stepping Li Guo YanmingHong AbstractlBasedoncurrent whichi3controUedinaframe withexcita— compensation rot8ti“gsynchro∞usly controImethodfor The tion active motor8wasdi5cussed． frequency．andamplng two·phasehybridst印PiT】g method model combinesthe contr01and or utilizesthenonli雠arof motor，arld stepping micr0_st。pPingposition to the characteristicofthe of on feedback effectvarle‘y veIocity improvedamping syste札The compensators motors characteri5ticwas the of aⅡd improvl“g damping analyzedquantitalively，andwaypolesparameter choicei5ex口lajned． motor active control K2ywor凼：steppingosciIIatorydamping 量，为系统提供阻尼，这类方法称为有源阻尼，它 1 引言 不需要外加器件，可以主动地防止或抑制振荡的 随着微电子技术和电力电子技术的飞速发 产生，增加了电机轴上的输出转矩。 展，步进电动机的驱动控制技术得到了进一步的 文献[2]提出了一种基于激磁磁势进行电流 发展和完善。但是，振荡和失步问题却一