A Method for Registration of 3-D Shapes部分中文.docxVIP

一种三维图像的配准方法成员Paul Jbesl、IEEE，以及NeilD.McKay摘要：本文介绍了一种多方面、表示独立的三维图像的精确计算方法，包括自由曲线和曲面。该方法处理所有6个自由程度是基于迭代最近点（ICP）算法，这需要一个去找到一个几何实体到一个给定点的最接近点的过程。ICP算法总是单调收敛到局部的最近平均距离，而经验表明在最初的几次迭代收敛速度快。因此，给定一组充足的初始旋转和平移为一个特定类的对象具有一定的“图像复杂度”，通过测试每个初始配准可以在全局围内最大限度地减少平均距离的所有六个自由程度。例如，一个给定的“模型”的图像和感测到的“数据”的图像表示模型的图像的主要部分，它通过测试一个初始的平移和一个相对较小的旋转设置允许给定的模型复杂度来配准几分钟。这种方法的一个重要应用是配准从不固定的刚性物体与一种理想的形状检验前的几何模型监测到数据。所描述的方法也是有用的，用于决定的基本问题，如不同的几何表示的重叠（图像等价），以及用于估计未知的点集运动的对应关系。实验结果表明基于点集，曲线和曲面上的配准算法的能力。关键词-自由型曲线匹配，自由形态表面匹配，运动估计，姿态估计，四元数，三维配准。一、引言全局和局部图像匹配度量自由曲线曲面以及点集的匹配，在[ 3 ]中描述了一种试图将计算机视觉中的一个关键问题的描述形式化和统一化的尝试：在传感器坐标系给出的三维数据，它描述了一个数据的图像可能对应一个模型的图像，并给出了在一个模型中的坐标系统中的模型的形状用不同的几何形状表示，估计最佳的旋转和平移对齐，或配准，模型图像和数据的图像距离最小化，从而允许通过一个均方距离度量的等价的形状。许多应用的关键的利害关系是下面的问题：从一系列图像的分割区域匹配的B样条曲面是在计算机辅助设计（CAD）的一个子集的模式吗？本文提供了一个解决这个自由曲面匹配问题的方案，正如在[ 3 ]和[ 5 ]中定义的一种特殊的情形一样，一个简单的，统一的方法，概括到N维的，提供的解决方案1)不对应点集匹配问题2)自由曲线的匹配问题。该算法不需要提取的特征，没有曲线或曲面导数，无需预处理的三维数据，除了去除的统计异常值。本文所描述的方法的主要应用是配准的数字化数据之前检查形状从不固定刚性物体的一种理想化的几何模型。检查时的图像在一个浅的景深使用高精度的非接触式测量设备[ 4 ]，在不同的检测点的不确定性变化不多。因此，为了简化和相关的基于上千个数字化点的检验应用，在不平等的情况下，不考虑各点之间的不确定性。类似地，删除统计异常值被认为是可能最好实施的一个预处理步骤，但也不会得到解决。在检查应用程序的环境中，假设一个高精度非接触的测量装置不产生坏数据是合理的因为一些传感器已经有能力拒绝高度不确定的测量。提出的图像配准算法可以使用以下表示的几何数据：1)点集2)线段集（折线）3)隐式曲线：4)参数化曲线：(x (u),y(u),z(u))5)三角套（面）6)隐式曲面：7)参数化表面：(x(u,v), y(u, v), z(u, v))将利用一种方法来配准三维图像涵盖了大多数应用程序。其他配准的处理是通过提供了一个程序用于评估给定的图像上的最接近的点的一个给定的数字化点。本文的结构如下：首先回顾了文献中的几个相关的论文。其次，计算在一个图像为一个给定的点的最近点的数学知识涵盖了上面提到的几何表示。然后，给出了迭代最近点的算法（ICP）和证明了该算法的单调收敛性的一个定理。下一个处理是初始配准状态的问题。最后，点集，曲线，和表面的实验结果证明了ICP配准算法的能力。二、文献综述在三维自由形状的配准方面（姿态估计、对齐、运动估计），目前只有少量论文发表。大多数现有的文献解决全局图像匹配或配准已解决了有限类的图像，即1)多面体模型，2)分段（超）二次模型[2]，[27]和3)已知的对应点集。读者可以参考[ 6 ]和[ 14 ]对1985年之前在这些领域的工作。对于抽样其他最近的相关工作不讨论的，如下[ 8 ]，[ 10 ]，[ 12 ]，[ 13]，[19]，[20]，[24]，[26]，[34]，[35]，[37]，[39]，[44]，[46]，[53]，[58]，[48]，[59]。从历史上看，自由图像匹配的三维数据是最早由Faugeras和他在INRIA [ 18 ]的团队，在二十世纪八十年代的早期他们所表现出来的有效匹配了雷诺汽车零部件（转向节）这项工作推广四元数在计算机视觉领域相应的三维点集配准使用最小二乘法。在这段时间内奇异值分解（SVD）交替使用算法[ 23 ]、[ 1 ]、[ 49 ]并不是家喻户晓。这项工作的主要限制是它依赖于在合理的大平面区域内可能存在自由图像。Schwartz和Sharir [50]想出了一个解决在1985年底无特征提取的自由空