01第1章 平面机构结构分析.ppt

第一章 平面机构的结构分析 第一节 平面机构的组成 第二节 平面机构的运动简图 第三节 平面机构的自由度 小结 二. 运动副 §1.2 平面机构运动简图 三.? 机构运动简图绘制 §1.3 平面机构的自由度 三、计算平面机构自由度时应注意的事项 小结 例1-2:计算图示机构的自由度 例题1-3 例题1-4(自由度计算) 二(2) 五杆机构 刚性桁架 超静定桁架 连杆 机械手 图1—1 高副 移动副 转动副 内燃机简图 压缩机简图 表1—1 复合铰链 μL 3 例4: 节头 机械原理 ——第一章 平面机构的结构分析 * 目录 机械原理 ——第一章 平面机构的结构分析 构件： 机构中构件的分类： 构件: 可以是单一的整体，也可以 是由几个 组成的刚性结构 零件 单元 组成机械的各个相对运动的独立的运动单元称为构件 1、机架（支撑运动构件的构件。描述运动的参考系） 2、原动件（在工作的机构中，驱动力作用的构件） 3、从动件（跟随原动件运动而运动的其余构件） 章头 机械原理 ——第一章 平面机构的结构分析 一. 构件与零件 §1.1 平面机构的组成 零件:机械中最小制造单元 ——使两构件直接接触而又能产生一定相对运动的联接 平面运动副、空间运动副 自由度—— 约束—— 高副—— 低副——面接触 移动副 转动副 构件所具有的独立运动数 对独立运动所加的限制 点或线接触 运动副 章头 机械原理 ——第一章 平面机构的结构分析 三??.? 运动链 ——两个以上构件以运动副连接而成的系统。 四．机构 运动链 →→ 机构 平面机构： 空间机构： 机械原理 ——第一章 平面机构的结构分析 章头 一.? 机构运动简图的定义及作用 定义： 用简单的线条和符号代表构件和运动副，按一定比例 画出的简单图形。 作用： 二.? 机构运动简图的表达方式： 与运动有关的因素： 与运动无关的因素： 构件数目 运动副数目及类型 运动副之间的相对位置 构件的结构形状 构件的结构尺寸 运动副的大小 用规定符号代表运动副 按比例定出运动副的相对位置 用简单线条表示构件 机械原理 ——第一章 平面机构的结构分析 章头 按照绝大多数构件 的运动平面为视图平面 选定比例尺：μι=(实际长度m/视图尺寸mm) 例1-1:内燃机 颚式破碎机 作图步骤： 1.分析结构和相对运动 2.选择视图平面和比例尺 3.选择原动件的一个位置 4.按表达方式作图，从原动件开始，按运动传递顺序作图 机架 A B C A B C 机械原理 ——第一章 平面机构的结构分析 章头 一.? 平面机构的自由度 活动构件: n个 约束数: 平面机构自由度: 二. 机构具有确定运动的条件 F=3n-2PL-PH =3×3-2×4=1 五杆机构 刚性桁架 超静定桁架 自由度: 3n 2PL+PH F=3n-(2PL+PH)=3n-2PL-PH 分析： 结论: ①当F原动件数时 1) 当F≤0时： 机构不能运动 为桁架 2) 当F0时： 机构的运动是不确定的. ②当F原动件数时 ③当F=原动件数时 机构被卡死或损坏 机构具有确定的相对运动 机构能运动 例1—2 3)机构具有确定运动的条件: ① F0 ② F=原动件数 1 2 3 4 机械原理 ——第一章 平面机构的结构分析 章头 A B C D C’ 1)??? 复合铰链 2)??? 局部自由度 F=3n－2 pL－pH 1 2 3 4 5 6 4 复合铰链连接m个构件，必定有m-1个转动副 = 3×5－2 ×6=3 = 3×5－2 ×7=1 3)???虚约束 处理:刚连 = 3×3－2 ×3 －1 ×1=2 = 3×2－2 ×2 －1 ×1=1 F=3n－2 pL－pH = 3×4－2 ×6=0 = 3×3－2 ×4=1 F=3n－2 pL－pH A F E D C B AD//BC//EF AB//CD 处理:去掉虚约束 常出现虚约束的情况: (1) (2) (3)(4) 例1—3 例1—4 机械原理 ——第一章 平面机构的结构分析 章头 1、搞清构件、运动副、约束、自由度等概念。 2、能绘制常用机构的运动简图。 3、能正确地计算平面机构的自由度，并判定其是否具有确定运动，注意计算中的“注意事项”。 思 考 题 1、何谓构件？构件与零件有何区别 2、何谓高副？何谓低副？它们各带入几个约束？ 3、何谓运动链？它与机构有何联系和区别？ 4、何谓机构运动简图？绘图时应注意什么问题？ 5、何谓机构的自由度？在