基于单一平面靶标的非共面点阵列建立方法.pdfVIP

维普资讯 第8卷 第8期 2008年4月 科 学 技 术 与 工 程 Vo1．8 No．8 Apt．2008 1671·1819(2008)8—1984·05 ScienceTechnologyandEngineering ⑥ 2008 Sci．Tech．Engng． 仪表技术 基于单一平面靶标的非共面点阵列建立方法 张效栋 孙长库 (天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津 300072) 摘 要 开发了一种非共面点阵列的建立方法。该方法仅需一个平面靶标，利用映射矩阵求解各平面的位置参数，摆脱 了现 有方法对精密定位装置的依赖。为了正确确定平面靶标特征点的拓扑位置，设计了新型平面靶标，借助特殊设计和共线不变 性规则实现靶标拓扑定位的自动化。经试验验证，该方法建立的非共面点阵列具有较高精度，可以应用于视觉测量系统。 关键词 平面靶标 非共面点 视觉测量 拓扑定位 标定 中图法分类号 TH701； 文献标志码 A 在视觉测量技术中，测量系统标定或参数求解 往往借助最优化技术实现 ¨1j。在系统模型确定 1 平面位置参数 后，最关键的步骤是为优化计算提供一组非共面点 阵列数据。非共面点阵列的建立方法有很多种。 图1为针孔摄像机模型，以空间中某一个平面 可以采用三维靶标建立非共面点，但靶标加工难度 建立世界坐标系，空间点P ( ，Y， )的理想像 较大、成本较高，并且提供的点数量较少M ；比较常 面坐标为P(u，13)，平面的位置参数为旋转矩阵 和 用的方法是采用平面靶标移动多个位置建立非共 平移向量 ，则平面( =0)上的点和图像点之间 面点阵列，这种方法被称为虚拟三维靶标，其中靶 的映射关系为 标的移动一般借助机器手或精密导轨实现 5’。由 于对定位装置的依赖性，采用虚拟三维靶标建立非 共面点的方法，系统成本较高、效率较低，同时也不 s [i]=Acrt，r，r，，y 利于测量系统的便携化应用。 1 本文利用 已标定摄像机对不同视角的共面点 位置参数进行求解，建立非共面点阵列。避免了严 格的定位约束，使非共面点阵列的建立过程只需一 个平面靶标就能完成，完全脱离精密定位装置的 限制 。 2008年 1月7日收到 教育部 “新世纪优秀人才支持计划” 项 目(NECT—o6)资助 图1 针孑L摄像机模型 第一作者简介：张效栋 (1979一)，男，河南濮阳市人 ，博士后 ，研究 方向：视觉检测，超精密加工技术。cgzs．zhang@gmail．tom。 (1)式中s为非零的比例因子；A称为内部参数 维普资讯 8期 张效栋，等：基于单一平面靶标的非共面点阵列建立方法 1985 矩阵； 为旋转矩 阵 的第 i列， 记为 t；记 停止循环，最终得到理想图像坐标。 H(h1，h2，h3)=A(r1r2．)的 3×3矩阵为映射矩 阵，它可 由式 (1)计算得 到的像素坐标估计值 2 非共面点阵列 ( ，V—)和真实值 ( ，vi)之间的距离和最小来优化 i 求解，目标函数为， F =min∑(—Ui)+(—Vi) (2) 然后，由映射矩阵和 的正交约束对平面的位 置参数进一步求解 1= AA～hl， 2= AA～h2 r3=r1×r2，t=AA～h3 (3) 其 高 高