无抖振离散准滑模控制.pdfVIP

维普资讯 弟 l6卷 第 3期 控 制 与 决 策 2001年 5月 Vol16 No．3 CONTR0L AND DECISION M av200l 文 章编号 ：1001—0920(2001)03—380—03 无抖振离散准滑模控制 于双和，强文义，傅佩琛 (哈尔滨工业太学 控制工程系 ．黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要 ：基于对常规离散准滑动模杰聂其抖振 的舟析，提 出将离散趋近肆与等效控制相结告的控制策 略，既保证 了趋近模志具有 良好 品质．又 降低 了准滑动模态带。谖拉铽策略可避免系统状态步步良向穿 越滑封面的抖振运动，从而消除了控制的抖振 ，并 以较少的控制能量获得较好 的系统性能。 美键词 ：离散趋近律 ；准滑 模恋；等效控制 ；抖振消除 中圈分类号 ：TP273 文献标识码 ：A Chattering--freeDiscreteQuasi--slidingModeController YU Shuanghe，QIANGWen—yi．FU Peichen (DepartmentofContrdi Engineering，HarbinInq,tituteofTechnology，Harbin 150001，China) Abstract：Basedontheanalysisoftheconventionaldiscretequasi—slidingmodeanditschattering，the controlstrategycombiningdiscretequasi-sliding modecontrolwithdiscreteequivalentcontrolispre—— sented．Notonlythegoodqualitiesofthereachingmodepreservedareensured·butalsotheundesired chatteringofthesystem statesandthecontrolsignalwithcrossingthesurfaceagainineverysuccessive samplingperiodareavoided．A goodperformanceofthesystem isachmvedusing reducedcontrolef— fort． Keywords：discretereachinglaw；quasl-slidingmodefequivalentcontrol；chatteringelimination 1 引 言 2 控制律设计及稳定状态分析 变结构控制 (VSC)系统具有一种独特的运动模 考虑不确定离散系统 式——滑动模态，其突出优点是具有不变性 “]。当应 x(k+ 1)一 用于计算机控制系统时，有限的转换频率影响了 (^+ AA)x@)+ (B + AB)u()+ d()(1) VSC系统的不变性 ，系统状态在滑动面附近运动， 式 中，()∈ ， )∈ ，(A，B)可控，△A和AB 表示系统参数变化，d(k)为外部干扰。△A，AB和 从而形成了准滑动模态 ]，且存在系统状态和控 )的影响可等效为一个外部干扰 ： 制的抖振 。