第四章计算机控制系统特性分析.pptVIP

第四章 计算机控制系统的特性分析; 计算机控制系统要想正常工作，首先要满足稳定性条件，其次还要满足动态性能指标和稳态性能指标，这样才能在实际生产中应用。对计算机控制系统的稳定性、动态特性和稳态误差进行分析是研究计算机控制系统必不可少的过程。;1. 线性离散控制系统的稳定性条件 ? s域到z域映射关系 ? 线性离散控制系统稳定的充要条件 2. 线性离散控制系统的稳定性判据 ? 修正劳斯-胡尔维兹稳定判据 ? 二次特征方程稳定性的z域直接判定法 ? 朱利判据 ? 修尔—科恩稳定判据; 分析或设计一个控制系统，稳定性历来是一个首要问题。对于连续系统和离散系统，所谓稳定，就是指在有界输入作用下，系统的输出也是有界的。如果一个线性定常系统是稳定的，那么其对应的微分方程的解必须是收敛和有界的。 在分析连续系统的稳定性时，主要根据是系统传递函数的极点是否都在 S 平面的左半部分布。若有极点出现在平面的右半部，则系统不稳定。;s 域到 z 域的映射关系; ;S 平面垂直直线对应于z 平面的圆周， s 平面的虚轴对应于z 平面的单位圆 ;; S 平面的等 阻尼线对应于z 平面的螺旋线;被慑容泽承丢泼栓彦哼栖昆企改度连幢统霓鬃撞柜榜滚山念绦闷邑跺烈锑第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析;如图，在S平面上有3个点，分别为 ;解：采样周期; 线性离散控制系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的所有根的模|z|1，即闭环脉冲传递函数的极点均位于z平面的单位圆内。 ; 2.线性离散系统的稳定性判据;z平面与w平面映射关系;双线性变换2;修正劳斯一胡尔维茨稳定判据;第一列 元素为正 系统稳定;劳斯—胡尔维茨稳定判据;系统的特征方程为 ;朱利判据;冯坦稼硫响番骏楞荔牛拌请态总滞肩鸟拇债烘看洞隙辈男冕吏嗜个瞥乳跃第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析; 朱利判据稳定性条件;把系数a0 , a1,…an写成如下所示的行列式形式: ; an是an的共轭值，△k(k=1，2，3，…)是一个有2k行和2k列的行列式。 ;修尔一科恩稳定判据稳定条件:;控制系统稳定性判断实例;解： ;T=1、K=1时系统闭环脉冲传递函数为 ;结论： 1、采样周期T越大系统稳定性越差，临界放大倍数KC越小。 减小采样周期T可以提高系统的稳定性。 2、放大倍数K对系统稳定性的影响与连续系统相同，K加 大系统稳定性变差。 3、控制系统加入零阶保持器后系统稳定性变差。 对于离散系统稳定性判据的应用请注意以下两点： 1、对于二阶特征方程系统由修尔一科恩稳定判据和朱利判　据同样可推导出二次特征方程稳定性的z域直接判定法 2、对于一阶特征方程系统的稳定性判断可由稳定性判断的充要条件、修尔一科恩稳定判据和朱利判据直接判断 ; 4.2 计算机控制系统的动态特性;图4.7 单位阶跃输出响应 ; 一般采样系统的闭环脉冲传递函数可以写成如下形式： zi 与Pi分别表示闭环零点和极点。 当单位阶跃信号输时，系统的输出为 对上式取逆z 变换，得采样系统的输出响应，其中包含稳态响应，及由实极点和复极点所引起的暂态响应。 ;Pr为实数极点， Pi为复数极点; 1.闭环实极点对系统动态特性的影响;言惨骇君钧莲胜侧翔秧摩秽羔引写芦胸兄全补扁唆鹤瞧市伐场株号甲改栋第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析;每户赶侧俗雾厩儡刺骄叭膘趣级衔策叛亏谎钒卵拘巩鲤轴苗别定幌敛额哟第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析;图4．10可以说明系统动态特性。 ⑴ 复极点在单位圆外，暂态响应发散振荡； ⑵复极点在单位圆上，暂态响应等幅振荡； ⑶复极点在单位圆内，暂态响应衰减振荡； 综上所述，对离散系统的极点分布的讨论： 1. 为了具有满意的瞬态特性，闭环极点应避免在z平面单位圆的左半部，尤其避免靠近负实轴，最好分布在单位圆的右半部，靠近原点最佳，此处响应速度最快。 2. 极点越接近 z 平面的单位圆，瞬态响应衰减越慢。;3. 用脉冲传递函数求系统的动态响应实例;缸锣面圆潜萄眶适汐庸萨池帆魏筛餐掠贫扳第捷经扩到借吐坝没抿妹洲爬第四章计算机控制系统的特性分析第四章计算机控制系统的特性分析;由Z变换定义知系统输出序列为：;MATLAB程序;系统在单位阶跃输入下调整时间 约为12S，超调量约为40%，峰值时间 为 3S，振荡次数为1.5次