自动控制原理和系统__课件第四章控制系统频率特性.ppt

第四章 控制系统的频率特性分析 ;4.1 频率特性的基本概念 ;幅频特性和相频特性统称为频率特性，用G(jω)表示 ;频率特性就是线性系统(或环节)在正弦输入信号作用下稳态时输出相量与输入相量之比。;二、频率特性与传递函数的关系 ;三、频率特性的表示方法 ;例4-1 写出惯性环节的幅频特性、相频特性和频率特性。 ;2、图形表示法 ;图4-3;4.2 典型环节的Bode图 ;二 、 积分环节;三、 理想微分环节;四、惯性环节;修正量：最大误差发生在交接频率ω=1/ T处，该处的实际值为 ;对数相频特性;五、 比例微分环节;1. 传递函数 2. 频率特性 3.对数频率特性 4．Bode图; （1）对数幅频特性 当 时， ,即低频区，对数幅频特性曲线为与横轴重合的直线；当 时, ，即高频区,对数幅频特性曲线为一条在ω=1/τ处穿越横轴、且斜率为 -40dB/dec的直线。 对数幅频特性曲线可近似用上述两条直线表示（渐近对数幅频特性曲线），且它们相交于ω=1/τ处。ω=1/τ处的频率称为转折频率，也就是无阻尼自然角频率ωn。 ; 当ω=1/T=ωn，渐近对数幅频特性曲线与实际曲线的误差为： 振荡环节渐近对数幅频特性曲线与实际曲线的误差与ω和ζ有关。对于不同ζ值，上述误差值列于下表。 ;对数相频特性φ(ω) 低频：当ω→0时，φ(ω)→0。因此，低频段为一条φ(ω)→0的水平线。 高频：当ω→∞时，φ(ω) →-180o。因此，高频段一条φ(ω)→-180o的水平线。 交接频率处的相位：当ω=ωn时，φ(ω)=-90o。 ;振荡环节的对数相频特性既是ω的函数，又是ζ的函数。 随阻尼比ζ不同，对数相频特性在转折频率附近的变化速度也不同。ζ越小，相频特性在转折频率附近的变化速度越大，而在远离转折频率处的变化速度越小。 T改变时，其转折频率1/T将在Bode图的横轴上向左或向右移动。与此同时，对数幅频特性及对数相频特性曲线也将随之向左或向右移动，但它们的形状保持不变。 ;4.3 控制系统开环对数频率特性的绘制 ;绘制控制系统Bode图的一般步骤为： 1）将控制系统的开环传递函数化成典型环节的乘积，整理成标准形式。 2）计算出各典型环节的转折频率，将它们按由小到大的次序排列。 3）选定Bode图频率范围。一般最低频率为系统最低转折频率的1/10左右，最高频率为最高转折频率的10倍左右。 4) 在对数幅频特性图上，找到横坐标为ω=1、纵坐标为20lgK点，过该点作斜率为-20νdB/dec的斜线。其中ν为系统中理想积分环节的个数，直到第一个转折频率ω1。如果ω1＜1，则该直线延长线经过（1， 20lgK ）点。 5）在对数幅频特性图上，按下述原则依次改变系统L（ω）的斜率： 若过惯性环节的转折频率，斜率减去20dB/dec； 若过比例微分环节的转折频率，斜率加上20dB/dec； 若过振荡环节的转折频率，斜率减去40dB/dec； 若过二阶微分环节的转折频率，斜率加上40dB/dec； ; 6）如有必要，可对对数渐进幅频特性进行修正，以得到精确的对数幅频特性。 7）在对数相频特性图上，分别画出各典型环节的对数相频特性曲线（惯性环节、比例微分环节、振荡环节和二阶微分环节的对数相频特性曲线用模型板画更方便）。将各典型环节的对数相频特性曲线沿纵轴方向迭加，便可得到系统的对数相频特性曲线。 ;例4-2 已知系统的开环传递函数 ，;4）计算20lgK,找到横坐标为ω=1、纵坐标为L(ω)=20lgK=20 lg10=20dB的点，过该点作斜率为-20vdB/dec=-20dB/dec的直线至ωc1点，其中v为积分环节的个数。本例中v=1。 5）每过转折频率ωc，斜率按下列原则变： 若过惯性环节的转折频率，斜率增加〔-20〕； 若过比例微分环节的转折频率，斜率增加〔+20〕； 若过振荡环节的转折频率，斜率增加〔-40〕。 6）如果需要，可对渐进线进行修正，以获得较为精确的对数幅频特性曲线。 最后得到开环对数幅频特性曲线如图