(II)第3章 平面运动刚体上各点运动分析.ppt

第3章 平面运动刚体上各点的运动分析; 刚体的平面运动是工程上常见的一种运动，也是一种较为复杂的运动。刚体的平面运动可以分解为刚体的平动和定轴转动，因此可以采用合成运动的理论，根据刚体的平动和定轴转动推导出平面运动刚体上一点的速度和加速度计算公式。　; 刚体的平面运动可以简化为平面图形 S 在其自身平面内的运动。因此在研究平面运动时，不需考虑刚体的形状和尺寸，只需确定平面图形S上各点的速度和加速度。 ; 过基点 A 作一平动的坐标系Ax’y’，并且该动系Ax’y’与基点A通过铰链连接，则有： 　;随基点A的平动;一点、二系、三运动 一点：动点 二系：静系（定系） 三运动：绝对、牵连、相对;根据速度合成定理：;; 平面图形S，某瞬时其上一点O速度vo，图形角速度ω，沿vo方向取一直线OL，然后顺ω的转向转90o至OL‘的位置，在OL’上取长度 OI =vo/ω则：;即 VA大小：vA=AI· ω;4．确定速度瞬心位置的方法;④ 已知某瞬时图形上A ，B两点速度大小VA、VB，且VA┴AB，VB┴AB，则速度瞬心如图。;解：机构中，OA作定轴转动，AB作平面运动，滑块B作平动。 ; 研究AB杆，已知VA，VB的方向，因此可确定出速度瞬心为I点。;平面运动刚体上各点的运动分析;§3-2 平面运动刚体上各点的加速度分析;[注] ① 一般情况下，加速度瞬心与速度瞬心不是同一个点。 　 ② 一般情况下，对于加速度没有类似于速度投影定理的关系式，即;③ 由于加速度瞬心的位置不象速度瞬心那样容易确定，且一般情况下又不存在类似于速度投影定理的关系式，故常采用基点法求图形上各点的加速度或图形角加速度。;I ;一、刚体平面运动分解为绕两个平行轴的转动;二、角速度合成定理;作业