第四章 线性系统根轨迹分析.ppt

;根 轨 迹 法 ;§4.1 根轨迹法的基本概念;§4.1.1 根轨迹示例;§4.1.2 闭环零点与开环零、极点之间的关系 ;§4.1.3 绘制根轨迹方程—绘制根轨迹的两个条件;;;;§4-2 绘制根轨迹的基本规则;将典型根轨迹方程可以写成幅值条件和相角条件：;基于相角条件，在复平面上选足够多的试验点，对每一个试验点检查它是否满足相角条件，如果是则该点在根轨迹上，如果不是则该点不在根轨迹上，最后将在根轨迹上的试验点连接就得到根轨迹图。;刘贬蔬碱警告蜜倦甚毙茎扰准溅恤该创宴稗媒袋灾透锑簿枚粥膳晦搪脊巴第四章 线性系统的根轨迹分析第四章 线性系统的根轨迹分析;为了尽快把握绘制根轨迹的要领，请牢记并理解三句话：绘制根轨迹——依据的是开环零极点分布，遵循的是不变的相角条件，画出的是闭环极点的轨迹。 ;基本法则（1）（2）——根轨迹的分支数，对称性和连续性;基本法则（3）——根轨迹的起点和终点;基本法则（4）——根轨迹的渐近线;由长除法可得;做长除法并取高次项，得;基本法则（5）——实轴上的根轨迹;实轴上的根轨迹示例;;基本法则（6）——与虚轴交点;基本法则（7）——分离点 d;复数分离点示例;分离点的必要条件;分离点的必要条件;分离点的必要条件;基本法则（8）——出射角/入射角;出射角/入射角示例;出射角/入射角示例;基本法则（9）——根之和;绘制根轨迹法则小结;2、除非系统阶次很低，否则手工解方程求分离点决非易事，可以考虑用试根法；手工求出射角和入射角也不太好操作，并且出射角和入射角的意义并不大，因为它仅仅反映了开环极、零点处根轨迹的走向，稍远一点就不起作用了。;根轨迹示例1;根轨迹示例2;绘制根轨迹示例;绘制根轨迹示例;本节将讨论两种特殊情况。一种是不以K*为参量的根轨迹—参数根轨迹，另一种是闭环系统为正反馈系统。 ; 式中 ——以s 和参数X 为自变量的开环传递函数； X ——非开环增益的参变量； ——不含参变量X 的复变量s 的多项式，其中s 最高次幂项的系数需化成+1，即需将 化成开环传递函数的标准形式，即 ;其次，根据式右侧是-1，按绘制180°根轨迹规则绘制， 式右侧是+1按照0°根轨迹规则绘制。同绘制以开环增 益为参变量的普通根轨迹一样，来绘制参变量是X=0～ ∞的参数根轨迹。举例如下： 例 已知系统的开环传递函数为 试绘制以 为参变量的根轨迹。 ;解 1．恰当处理 原系统的特征方程为 代入已知数据，得 通分 得 用 除上式得 即 2．按绘制根轨迹规则，绘制参量根轨迹如下图。;赢翌锁衅刻洗最猿酥垂蛀帜撂壕杀绦雾氦已雨史横桓敝让依芋硒肺慷市蔚第四章 线性系统的根轨迹分析第四章 线性系统的根轨迹分析;;§4.3.2 零度根轨迹 —系统实质上处于正反馈时的根轨迹;绘制零度根轨迹的基本法则;零度根轨迹示例;§4.4 利用根轨迹分析控制系统性能;;§4.4 利用根轨迹分析系统性能（3）;§4.4 利用根轨迹分析系统性能（4）;§4.4 利用根轨迹分析系统性能（5）;例2 已知系统的特征方程为 试画出以a为参变量的根轨迹图，并求出使阻尼比为0.5 时a 的值。;2.按绘制180°根轨迹规则，绘制参量根轨迹 1）按规则1，根轨迹有三个分支。 2）按规则2，根轨迹的三个分支连续且对称于实轴。 3）按规则3，根轨迹的三个分支起始于三个开环极点， 。由于m＝0，当a →∞时，三条根轨迹分别 趋向无穷远。 4）按规则5，整个负实轴都是根轨迹上的点。作出开环零，极点 分布图如图所示， 　 5）按规则6，求根轨迹的分离点 6）按规则4，根轨迹的渐近线有n－m＝3条：;贡咋弯肝结促佑像贞尖泡持墓炎凋棋赂钎咀逊意图籽费鳞嚣熄沦趁仆虞轿第四章 线性系统的根轨迹分析第四章 线性系统的根轨迹分析;3.求 时，a 的值 由于　　　　　　　　　 由相角条件，结合图得 则 。因此，△OCD为直角三角形，OD＝2 则OC ＝1，OA＝0.5，AC＝0.866。C点坐标为－0.5＋0.866 j 由幅值条件;蛙棉腮判退哭确诞贿飞族萄雁膏特哲乘字单笋濒绚羚也卿双货躯喳絮腕携第四章 线性系统的根轨迹分析第四章 线性系统的根轨迹分析