铰链四杆机构01第1讲13春机械 哈工大.ppt

* * * 前言 机械 机械设计 传动设计 结构设计 强度设计 精度设计 机器组成 辅助系统（润滑、显示、照明。。。。） 动力部分 传动部分 控制部分 工作部分 按功能分 零件 构件 机构 机器 静联接 动联接 与动力源 组合 按构成分 机械：机构和机器的总称 第1章 机构的组成及平面连杆机构 Ⅰ 机构的组成 一、零件、构件和机构含义 零件 构件 机构 静联接 动联接 零件 构件 静联接 零件刚性组合 加工制造实体 机构 机器 与动力源 组合 具有确定的相对运动 关系的组合体 具有确定的相对运动关系， 能进行能量转换的组合体 ? 运动副 运动链 ? ? ?? 二、运动副及其分类 构件之间的关系 运动副：构件之间通过一定的相互接触与制约，构成 保持相对运动的可动联接 ? ? 低副：面接触 高副：点、线接触 回转副 移动副 ? 三、运动链 两个以上构件通过运动副的联接而构成的系统 四、构件分类 固定件（机架）（参考坐标系） 运动件 原（主）动件（运动规律已知） 从动件 传动从动件（传递运动） 输出从动件（输出预期运动） 构件 平面机构：所有构件在相互平行的平面内运动的机构 五、平面机构运动简图 活塞泵机构 机构简图 例题1－1：绘制如图所示活塞泵机构的机构简图。 忽略---构件外形（高副除外）、断面尺寸、组成构件的零件数目 和联接方式 运动简图 用GB规定的简单符号和线条 按一定比例 绘制表示机构的简单图形 运动副和构件 组成情况 运动情况 反映---构件数目、运动副类型和数目、各运动副相对位置、 机架、主动件 回转副简图 移动副简图 螺旋副简图 运动副的表示方法 活动件 固定件 齿轮 凸轮 两个转动副 三个转动副 一个回转副 一个移动副 构件的表示方法 六、运动链成为机构的条件 运动链中，将某一构件固定，让其余构件按给定运动规律 相对该固定构件做运动，且运动确定，则运动链成为机构。 自由构件 1．自由度：相对参考系具有独立运动的数目 2．约束：运动副---------约束-----------自由度 3个自由度 2个自由度 低副构件 高副构件 3．自由度计算公式： W=3n – 2PL - PH 低副的数目 活动构件的数目 高副的数目 1个自由度 ? 机构的主动件（原动件）数目=机构的自由度数目（W） W=0 W=-1 4．运动链成为机构的条件 W＞ 0 W=1 W=1 W=2 刚性桁架 超静定桁架 ?? 例2 例1 例题 5.计算自由度的注意事项： 虚约束 复合铰链 局部自由度 识别 复合铰链：两个以上构件在同一处以转动副 相联接 K个构件构成（K－1）个回转副 例3 复合 铰链 例4 复合 铰链 尖顶 排除 某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关， 不影响其他构件的运动 局部自由度：机构中出现一种与输出构件运动无关的自由度 虚约束：机构中不起独立限制作用的重复约束 （对机构运动不起限制作用的重复约束） 导路重合的虚约束（2个移动副） 轴线重合的虚约束（2个转动副） 两构件间构成多个运动副 机构中对运动不起作用的对称部分 齿轮传动 除去 联接构件与被联接构件上联接点轨迹重合 除去 例5 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ 局部自由度 虚约束 例6 虚约束 局部自由度 复合铰链 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ Ⅱ 铰链四杆机构的型式 平面机构 平面连杆机构 铰链四杆机构 低副 转动副 基本型式 机架 连杆 连架杆 连架杆 （整周回转：曲柄） （转角360o：摇杆） 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 雷达调整机构 缝纫机脚踏机构 粉碎机 雨刷 搅拌机 曲柄摇杆机构 * * *