理论力学第9篇 刚体的平面运动.ppt

主要内容 首先求得连杆AB 的瞬心Cv 如图所示，利用瞬心法分析，可得连杆的角速度为 1. 速度分析. 2. 加速度分析。 因A点作匀速圆周运动，则 M点相对基点A 的法向加速度 M点相对基点A 的切向加速度 解： vA vB 选 A点为基点，则M点的加速度为 Cv B A O x y M aA aA 例 题 9-9 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 为求连杆的角加速度α，应先求出B点的加速度，选 A点为基点，则B点的加速度 ξ η 投影到 ξ 轴上得 因 得到 aA aB vA vB Cv B A O x y M aA aA 例 题 9-9 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 投影到 η 轴上 求得连杆AB的角加速度α大小为 逆时针转向 aA aB vA vB Cv B A O x y M aA aA ξ η 例 题 9-9 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 分别投影到 ξ ，η 轴上得 由于 所以 由此即可求得M 点加速度的大小和方向。 对 aA aB vA vB Cv B A O x y M aA aA ξ η 例 题 9-9 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆O1O = l，以匀角速度ω1绕O1轴转动。大齿轮Ⅱ固定，行星轮Ⅰ半径为r，在轮Ⅱ上只滚不滑。设A和B是轮缘上的两点，A点在O1O的延长线上，而B点则在垂直于O1O的半径上。试求点A和B 的加速度。 ω1 Ⅰ Ⅱ O1 O A B C 例 题 9-10 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 轮Ⅰ作平面运动，其中心O的速度和加速度分别为： 轮Ⅰ的速度瞬心在C点，则轮Ⅰ的角速度 因为ω1和ω都为常量，所以轮Ⅰ的角加速度为零，则有 解： 1. 求A点的加速度。 选O为基点，应用加速度合成定理 B ω1 Ⅰ Ⅱ O1 A C ω O vo aO 例 题 9-10 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 A点相对于基点O的法向加速度沿半径 OA，指向中心O，大小为 所以由图可知A点的加速度的方向沿OA，指向中心O，它的大小为 ω1 Ⅰ Ⅱ O1 O A B C ω aO aO 例 题 9-10 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 所以B点的加速度大小为 它与半径OB间的夹角为 2. 求B点的加速度。 选O为基点，应用加速度合成定理 其中 ω1 Ⅰ Ⅱ O1 O A B C ω aO aO 例 题 9-10 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 如图所示，在椭圆规的机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O轴转动，OD=AD=BD=l，求当 时，规尺AB的角加速度和A点的加速度。 y O B A x ω φ D 例 题 9-11 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 运 动 演 示 例 题 9-11 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 y O B A x ω φ D 曲柄OD 绕O轴转动，规尺AB作平面运动。 AB上的 D点加速度 ， 设规尺 AB 的角速度为ωAB ，可由基点法或瞬心法求得 aD 解： 其中 的大小 ， 方向沿AB 。 atAD 大小未知，垂直于AD，其方向暂设如图。因为A点作直线运动，可设aA的方向如图所示。 取AB上的D点为基点，A点的加速度 aD aA 则 例 题 9-11 §9.4 用基点法求平面图形内各点的加速度 vA A ω B O vBA vA ⑵ 当 时， vA与vBA均垂 直OB， vB = 0 A ω B O vA vB vA 此时杆AB 的角速度为零。A，B两点的速度大小与方向都相同。 由速度合成矢量图可得 当 时， vA与vB彼此平行，方向一致，故有 从而可知杆AB处于瞬时平动状态。 ⑶ 例 题 9-3 §9.2 求平面图形内各点速度的基点法 如图所示的行星系中，大齿轮Ⅰ固定，半径为r1；行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为r2。系杆OA角速度ωO。试求轮Ⅱ的角速度ωⅡ及上B，C两点的速度。 ωO Ⅰ Ⅱ O A C B D ωⅡ 例 题 9-4 §9.2 求平面图形内各点速度的基点法 运 动 演 示 例 题 9-4 §9.2 求平面图形内各点速度的基点法 ωO Ⅰ Ⅱ O A C B D ωⅡ 行星轮Ⅱ作平面运动，A点的速度 以A为基点，则轮Ⅱ上与轮Ⅰ接触的