机构力分析目与方法.pptVIP

了解作用在机构上的力及机构力分析的目的和方法； 掌握构件惯性力的确定方法和机构动态静力分析的方法； 能对几种最常见的运动副中的摩擦力进行分析和计算。;一、作用在机械上的力;阻抗力又可分为有益阻力和有害阻力。;1. 机构力分析的任务;2. 机构力分析的方法;§4-2 构件惯性力的确定;2. 作平面移动的构件;1）绕通过质心的定轴转动的构件;二、质量代换法;2）代换前后构件的质心位置不变；;B;代换后惯性力：;B;优点：B及C可同时任意选择，为工程计算提供了方便和条件； 缺点：代换前后转动惯量 Js有误差，将产生惯性力偶矩的误差。;§4–3 运动副中的摩擦;2. 摩擦的有用的方面：;二、移动副中的摩擦;3）两构件沿圆柱面接触;5）槽面接触效应;2）总反力的方向; 如果???，F为负值，成为驱动力的一部分，作用为促使滑块1沿斜面等速下滑。; 将螺纹沿中径d2 圆柱面展开，其螺纹将展成为一个斜面，该斜面的升角a等于螺旋在其中径d2上的螺纹升角。;2）拧紧和放松力矩;矩形螺纹：;2）当量摩擦系数和当量摩擦角;1. 轴颈摩擦;2;2） 转动副中总反力FR21的确定;例 : 图示为一四杆机构，构件1为主动件，不计构件的重量和惯性力。求转动副B及C中作用力的方向线的位置。 ;2. 轴端摩擦;上式的求解可分两种情况来讨论： ;五、高副中的摩擦;小结;§4-4 不计摩擦时机构的受力分析;一. 构件组的静定条件;FR;2. 构件组的静定条件 ;二．用图解法作机构的动态静力分析 ;A;A;3）进行力分析：;e;再分析杆组2、3;c;三、 用解析法作机构的动态静力分析 ;(1)首先建立一直角坐标系，并将各构件的杆矢量及方位角示出，如图所示。然后再设各运动副中的反力为;于是得 ;(5)求RA 同理，根据构件1的平衡条件 ;2 矩阵法 ;可解性分析：在四杆机构中，共有四个低副，每个低副中的反力都有两个未知要素(即反力的大小及方向)，此外，平衡力尚有一个力的未知要素，所以在此机构中共有九个未知要素待定；而另一方面，在此机构中，对三个活动构件共可列出九个平衡方程，故此机构中所有的力的未知要素都是可解的。 反力的统一表示：用运动副中反力Rij，表示构件i作用于构件j上的反力???而Rji=-Rij, 所以各运动副中的反力统一写成Rij的形式(即反力Rji用-Rij表示之)。;各构件的力平衡方程式 ;以上共列出九个方程式，故可解出上述各运动副反力和平衡力的九个力的未知要素。又因为以上九式为一线性方程组，因此可按构件1、2、3上待定的未知力Mb, R41x, R41y, R12x, R12y, R23x, R23y, R34x, R34y的次序整理成以下的矩阵形式：;上式可以简化为 ;§4-5 考虑摩擦时机构的力分析; FR12;3）.取构件3为分离体——其上作用有：FR23、 FR43、 M3;例;R23;§4-6 平衡力的简易求法 ——茹可夫斯基杠杆法 ;?i;PI2;当机构上的其它外力均为已知时，应用茹可夫斯基杠杆法便可很方便地将平衡力求出来。 此方法在求解过程中，相当于将机构的转向速度多边形视为刚性杠杆，而各力对其极点取矩，所以称为速度多边形杠杆法。 ;小结