Introduction to Inertial Navigation and Kalman （介绍了惯性导航和卡尔曼滤波）.pdfVIP

下载本文档

25
0
约2.08万字
约 20页
2017-08-06 发布于浙江
举报
版权申诉

Introduction to Inertial Navigation and Kalman （介绍了惯性导航和卡尔曼滤波）.pdf

1、本文档共20页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

Introduction to Inertial Navigation and Kalman （介绍了惯性导航和卡尔曼滤波）

Note 1: This is a short (20 pages) tutorial. An extended (57 pages) tutorial that also includes Kalman filtering is available at /Publications/Introduction_to _Inertial_Navigation_and_Kalman_Filtering.pdf Introduction to Inertial Navigation (INS tutorial – short) Tutorial for: Geodesi- og Hydrografidagene 2005, Hoenefoss, Norway Kenneth Gade, FFI (Norwegian Defence Research Establishment) To cite this tutorial, use: Gade, K. (2005): Introduction to Inertial Navigation. Tutorial for Geodesi- og Hydrografidagene 2005, Hoenefoss, Norway Navigation Navigation: Estimate the position, orientation and velocity of a vehicle Inertial navigation: Inertial sensors are utilized for the navigation Inertial Sensors Based on inertial principles, acceleration and angular velocity are measured. • Always relative to inertial space • Most common inertial sensors: – Accelerometers – Gyros Accelerometers By attaching a mass to a spring, measuring its deflection, we get a simple accelerometer. Figure: Gade (2004) Accelerometers (continued) • Gravitation is also measured (Einsteins principle of equivalence) • Total measurement called specific force •