多视角散乱点云优化配准算法-中国图象图形学报.DOC

中图法分类号：TP391.7 文献标识码：A 文章编号：1006-8961(年) 文章索引信息： 飞行时间三维相机的多视角散乱点云 优化配准 张旭东，吴国松，胡良梅，王竹萌，邸维巍 （合肥工业大学计算机与信息学院图像信息处理研究室，安徽合肥，230009） 摘 要： 针对目前基于飞行时间(Time-of-Flight,TOF)原理的三维相机实现物体完整表面的三维点云重建过程中，多视角散乱点云配准精度低的问题，本文提出了一种优化配准方法。该方法通过构建一个目标功能函数，并结合相邻点云的转换矩阵对该目标函数进行最小化求解，直接获取任意位置的点云到基准点云所处坐标系的绝对转换矩阵，避免了对连续点云之间的配准而引起误差的累加。本文对不同的物体进行实验，实验结果表明，该方法在保证点云配准速度的同时，提高了多视角点云配准的精度，物体点云模型重建效果较好，有利于实现后期三维曲面网格的重建。 关键词：多视角优化配准；最小化目标函数；全局优化；TOF相机 Multi-view scattered point cloud optimization registration using TOF camera Zhang Xudong, Wu Guosong, Hu Liangmei, Wang Zhumeng, DI Weiwei (Laboratory of Image Information Processing, School of Computer and Information, Hefei University of Technology, Hefei, 230009, China) Abstract: For the problem of low accuracy of multi-view scattered point cloud registration in objects surface 3D point cloud reconstruction process using TOF camera, this paper presents a optimization registration method. The method obtains the absolute transformation matrix of any point cloud to the reference coordinate system by building a target functions and combining adjacent point cloud transformation matrix to minimize the objective function, avoid the accumulation of error caused by registration of continuous point cloud. we use different objects to do the experiment, and the results show that the method ensures the speed of point cloud registration, and at the same time improves the accuracy of the multi-view point cloud registration, as well as enhances the effect of the objects point cloud model reconstruction. Also, it is conducive to realize 3D surface mesh reconstruction. Key words: Multi-view optimization registration; Minimized objective function; Global optimization; TOF camera 0 引 言 物体三维重建是指为物体建立适合计算机表示和处理的数学模型，以便在计算机环境下对其进行处理、操作和分析其性质。近年来，实时的物体三维重建技术已经成为计算机视觉领域里非常热门的研究课题。快速有效地实现物体的三维重建，将在目标识别与跟踪、智能导航、增强虚拟现实等众多军用和民用领域里发挥着越来越重要的作用[1-3]。 实时获取物体表面的三维几何信息是实现物体三维重建的一项关键任务。传统的三维激光扫描仪、结构光扫描仪采集速度较难达到实时应用的需求，且激光扫描技术需要不断地以帧率把线性读取的数据聚合成完整的3D扫描数据，这样容易造