2.1自控原理 黄坚教案.pptVIP

* 第一节 控制系统的微分方程 第二章自动控制系统的数学模型 第三节 传递函数 第四节 动态结构图 第五节 反馈控制系统的传递函数 第二章　自动控制系统的数学模型 第二节 数学模型的线性化 第一节　控制系统的微分方程 一、建立微分方程的一般步骤 二、常见环节和系统的微分方程的建立 三、 线性微分方程式的求解 上一目录 第二章　自动控制系统的数学模型 1． RC电路 + - ur uc + - C i R 第一节 控制系统的微分方程 RC电路是一阶常系数线性微分方程 ur= Ri + uc i = C duc dt RC duc dt + uc= ur 第一节 控制系统的微分方程 FB(t) = f dy(t) dt FK(t) = k y(t) a = d2y(t) dt2 m d2y(t) dt2 f dy(t) dt + ky(t) = F(t) + 消除中间变量得: F(t) –FB(t) – FK(t) = ma 2．机械位移系统 P329页 常用函数的拉氏变换表 常用的拉氏变换性质： 复习拉普拉斯变换 已知原函数为f(t)， 设f(t)的拉氏变换为F(s),则 初值定理： 终值定理： 若 存在， 则 微分定理： 已知F(s)，如何知道 存在与否 ？ ？ ？ 位移定理： 三、线性微分方程式的求解 例 已知系统的微分方程式，求系统的输出响应。 第一节 控制系统的微分方程 解： 在零初态下应用微分定理： r(t) t 0 c(t)