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自控原理课件 第5章-自动控制系统频率分析
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利用MATLAB绘制系统的频率特性图,是指绘制伯德图、奈奎斯特曲线等,所用的函数主要是Control SystemToolbox中的bode、nyquist等函数。
命令nyquist可以计算连续时间、线性定常系统的频率响应。当命令中不包含左端变量
时,nyquist仅在屏幕上产生奈奎斯特图。
命令nyquist(num,den)将在屏幕上画出下列传递函数的奈奎斯特图 ; 式中,num(s)和den(s)分别为以s的降幂排列的分子、分母多项式系数向量。
命令nyquist(num,den,ω)利用了用户指定的频率矢量ω0矢量ω指出了以rad/s表示
的诸频率点,在这些频率点上,将对系统的频率响应进行计算。
当命令中包含左端变量时,即
[re, im, ω] =nyquist(num,den)
或
[re, im, ω] =nyquist(num, den, ω)
; MATLAB将把系统的频率响应表示成矩阵re,im和ω,在屏幕上不产生图形。短阵re和im包含系统频率响应的实部和虚部,它们都是在矢量ω中指定点的频率点上计算得到的。应当指出,矩阵re和im包含的列数与输出量的数目相同,而ω中的每一个元素与re和im中的一行相对应。
命令bode可以计算线性连续定常系统频率响应的幅值和相角。当不带左端变量时, MATLAB可以在屏幕上产生伯德图。
当包含左端变量时,即
[mag,phase,ω] =bode(num,den,ω)
; 命令bode将把系统的频率响应转变成mag,phase和ω矩阵,这时在屏幕上不显示频率响应图。矩阵mag和phase包含系统频率响应的幅值和相角,这些幅值和相角值是在用户指定的频率点上计算得到的。相角以度来表示,表达式magdB=20o10g10(mag)可以把幅值转变成分贝。
为了指明频率范围,采用命令logspace(dl,d2)或logspace(dl,d2,n)。logspace(dl,d2)在两个十进制数l0d1和l0d2之间产生一个由50个点组成的矢量,这50个点彼此在对数上有相等的距离。这就是说,在0.1rad/s与l00 rad/s之间将产生50个点。为此输入命令
ω=logspace(-l,2)
; 1ogspace(dl,d2,n)在十进制数l0d1和l0d2之间产生n个在对数上相等距离的点。例如为了在l rad/s与l000rad/s之间产生l00个点,输入下列命令
N=logspace(0, 3, 100)
当画伯德图时,为了将这些频率包括进去,采用命令bode(num,den ω)。现举例说明。
?;限嚼陀横臼肘节东入骡委庙啥柬贼胯舀狄笆使枝樟绢砒响疙揣枯堆绦甘贤自控原理课件 第5章-自动控制系统的频率分析自控原理课件 第5章-自动控制系统的频率分析;泊压萝窗党弯腐蚂膛矮手熟滔疚彤庇凰化赘炉衰琐竭俐蝉酗肋行牛汽黑窿自控原理课件 第5章-自动控制系统的频率分析自控原理课件 第5章-自动控制系统的频率分析;冻凌蛹惺则累渔陇裁鲤酱篡砷塞绦莹柔萎罐撮趁栽共褥埔吁坟竖踌椽损颓自控原理课件 第5章-自动控制系统的频率分析自控原理课件 第5章-自动控制系统的频率分析;拙壮捉先罐吸蛔克鹅坎叁婴彪采泞撤尚砌非懈掏梢厌市吝蒸略旋聋冻好佣自控原理课件 第5章-自动控制系统的频率分析自控原理课件 第5章-自动控制系统的频率分析;小 结
频率分析法是自动控制系统中非常重要的分析方法之一,也是工程上应用最为广泛的分析方法。频率特性是线性系统在正弦函数输入下,稳态输出与输入之比对频率的关系,它具有同频、变幅与相移的性质;频率特性是传递函数的一种特殊形式,将传递函
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