全视野时空视觉导航.pdf

全视野时空视觉导航 真实景物的成象、建模与表示 朱志刚 清华大学计算机科学与技术系 First Hundred National Excellent Doctorate Dissertations Series China Higher Education Press December 2001 Full View Spatio-Temporal Visual Navigation Imaging, Modeling and Representation of Real Scenes Zhu Zhigang Department of Computer Science and Technology Tsinghua University First Hundred National Excellent Doctorate Dissertations Series China Higher Education Press December 2001 论文简介 自然环境中视觉导航的研究涉及到计算机视觉的许多方面，是一个极有意义 但又很有难度的综合性课题。视觉导航的基本要求是机器人能够自主进行全局定 位、道路跟踪和障碍物检测，其中每一部分都要以环境建模为基础。论文提出了 面向任务的多尺度全视野环境综合建模方法，将路标定位的全景图象建模，道路 识别的全方位图象建模和障碍物检测的双目注视图象建模相结合，改进了依赖局 部、单一信息的视觉导航方法。论文研究了灵巧传感器设计、鲁棒视觉算法和多 , 3D 层次模型表示等问题 主要贡献有：基于图象稳定和全景外极面图象分析的 环 境建模方法，全方位图象特征和神经网络相结合的道路建模方法，和基于重投影 变换的双目障碍物检测方法。论文给出了大量室外景物建模的实验结果。 摘 要 自然环境中视觉导航的研究涉及到计算机视觉中的各个主要方面，是一个极 有意义但又很有难度的综合性课题。机器人视觉导航的基本要求是机器人能够自 主进行全局定位、道路跟踪和障碍物检测，其中每一部分都要以环境建模为基础。 而真实景物的环境建模又离不开三个主要的部分：灵巧视觉成象、鲁棒视觉算法 和多层次视觉表示。本书是作者 1997 年在清华大学博士论文的修改版。在论文工 作中作者系统深入地研究了视觉导航中的自然环境建模问题，包括： 1. 提出了面向任务的多尺度全视野的环境综合建模方法。将路标定位的全景 图象建模，道路识别的全方位图象建模和目标(障碍物)