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月球软着陆控制系统综合仿真及分析（课程设计） 在月球探测带来巨大利益的驱使下，世界各国纷纷出台了自己的探月计划， 再一次掀起了新一轮探月高潮。在月球上着陆分为两种，一种称为硬着陆，顾名 思义，就是探测器在接近月球时不利用制动发动机减速而直接撞击月球。另一种 称为软着陆，这种着陆方式要求探测器在距月面一定高度时开启制动系统，把探 测器的速度抵消至零，然后利用小推力发动机把探测器对月速度控制在很小的范 围内，从而使其在着陆时的速度具有几米每秒的数量级。显然，对于科学研究， 对探测器实施月球软着陆的科学价值要大于硬着陆。 1 月球软着陆过程分析 目前月球软着陆方式主要有以下两种方式： 第一种就是直接着陆的方式。探测器沿着击中轨道飞向月球，然后在适当的 月面高度实施制动减速，最终使探测器软着陆于月球表面。采用该方案时，探测 器需要在距离目标点很远时就选定着陆点，并进行轨道修正。不难发现，该方法 所选的着陆点只限于月球表面上接近轨道能够击中的区域，所以能够选择的月面 着陆点的区域是相当有限的。 第二种方法就是先经过一条绕月停泊轨道，然后再伺机制动下降到月球表 面，如图 17-1 所示。探测器首先沿着飞月轨道飞向月球，在距月球表面一定高 度时，动力系统给探测器施加一制动脉冲，使其进入一条绕月运行的停泊轨道； 然后根据事先选好的着陆点，选择霍曼变轨起始点，给探测器施加一制动脉冲， 使其进入一条椭圆形的下降轨道，最后在近月点实施制动减速以实现软着陆。 离轨点 霍曼过 月球 渡轨道 停泊 轨道 主制动段 动力下降 开始点 图 17-1 月球软着陆过程示意图 与第一种方法相比，第二种方法有以下几个方面较大的优越性： 1）探测器可以不受事先选定着陆点的约束，可以在停泊轨道上选择最佳的 着陆点，具有很大的选择余地。 1 2 ）在停泊轨道上，可以对探测器上的设备进行全面的检查、修正，为下一 步的霍曼变轨段做好准备。如果是载人登月，停泊轨道还可以给航天员以充足的 准备时间，做好心理等方面的准备。 3 ）由于可以把轨道舱停留在停泊轨道上，而只控制着陆舱(包括下降发动机、 推进剂、GNC 系统和在月面上作业的有效载荷等) 降到月球表面，故可以减少探 测器着陆部分的质量，从而减少着陆过程推进剂的消耗。 4 ）在载人登月时，如果发生紧急情况，飞船可以从停泊轨道转入返回地球 的过渡轨道。 本课程设计以第二种着陆方式为基础，将对主制动段的制导与控制进行建模 仿真与分析。下面将对主制动段作一简要说明，在停泊轨道上，探测器在脉冲制 动的作用下，经霍曼变轨，下降到距月面大约 15 公里的近月点，该近月点就是 主制动段的初始制动点。主制动段以下是障碍检测与规避和最终着陆段。在主制 动段，由于探测器的初始速度很大(1.692km/s)，所以主制动段制导律设计的主要 目的就是高效抵消此速度，将探测器导引到期望的末端状态。 15km V=1.6km/s 调姿 V=0km/s 2km 悬停 100m 垂直下降