利用分度圆半径优化并联机器人的设计.pdf

2006正 4月 装 备 指 挥 技 术 学 院 学 报 April 2006 第 17卷 第2期 journaloftheAcademyofEquipmentCommand Technology VoI．17 No．2 利用分度圆半径优化并联机器人的设计 梁 凯， 苏建刚 (北京跟踪与通信技术研究所，北京 100094) 摘 要：基于对六 自由度并联机器人运动学的分析，提出了一种通过改变 下平台铰点支座分度圆半径来优化并联机器人结构的设计方法。为了避开复杂的正 解分析，该方法利用机构反解进行结构分析 。通过选取一些离散的机构参数，达到分 析机器人运动性能的目的。仿真结果表明：适 当选取下平台铰点支座分度圆半径能 更充分地利用系统的动力源 ，提高工程的经济性。 关 键 词：并联机器人；机构反解；优化设计；分度圆半径 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文 章 编 号：1673—0127(2006)02—0088—05 UsingPitchRadiusOptimizestheDesignofParallelRobot LIANGKai， SU Jiangang (BeijingInstituteofTrackingandTelecommunicationsTechnology。Beijing100094，China) Abstract：Basedon theanalysisofkinematicsofsix-degreesoffreedom parallelrobot，adesign methodisproposed，inwhichdesignofparallelrobotisoptimizedbychangingthepitchradius．For theforwardkinematicsofsixdegreesoffreedom parallelrobotisaworldwideproblem whichhasn t beencompletelyresolveduptonow，inversekinematicsisusedforanalysisofoptimaldesign．Byse— lectingasampleofdiscretedata，motiveperformanceisanalyzed．Theresultofsimulation indicates that，bydeterminingpitchradiusappropriately，thesystem drivercanbeusedmoreeffectivelyandthe COStofprojectcanbesaved． Keywords：parallelrobot；inversekinematics；optimaldesign；pitchradius 与串联机器人相 比，并联机器人具有刚度大、 模 ，过大的伸缩范围只能带来不必要的浪费。如 承载能力高、结构稳定、精度高的优点。并联机器 果能够分析出下平台铰点支座分度 圆半径对系统 人已逐渐成为当今机器人研究的热点之一。但 由 各运动参数的影响，则在作动器参数不变的情况 于并联机构本身的特点，并联机器人的结构分析 下，就可通过选择适当的下平台铰点支座分度圆 比较复杂，确定结构的参数比较困难。实际工程 半径调节系统的运动性能，使其满足设计要求。 中，根据负载确定某些参数后，一般是依靠改变作 本文提出了一种不改变作动器最大伸缩量，而通 动器的伸缩范围来实现并联机器人的运动性能。 过改变下平台铰点支座分度圆半径，使六 自由度 由于结构分析的复杂性，有些结构参数还根据经 并联机器人的运动性能满足设计要求的方法 。此 验