直流电机及驱动.pptVIP

运动控制中的执行部件; 1. 电动执行元件 电动式执行元件包括直流(DC)伺服电机、交流（AC） 伺服电机、步进电机以及电磁铁等，是最常用的执行元 件。对伺服电机除了要求运转平稳以外，一般还要求动态 性能好，适合于频繁使用，便于维修等 2．液压式执行元件 液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、 液压马达等，其中油缸最为常见。在同等输出功率的情况 下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点 3．气压式执行元件 气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液 压式执行元件没有区别。气压驱动虽可得到较大的驱动 力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩 性，故不能在定位精度要求较高的场合使用。;;并联机构;;;;伺服电机及其驱动技术;伺服系统的组成;伺服系统的分类;2.半闭环系统：其测量反馈信号是从驱动装置（常用伺服电机）或从传动中端引出的，间接测量执行部件的移动量。;3.全闭环系统：直接对执行部件的实际位置进行测量，可消除中间传动环节的误差，位置控制精度高。采用直线位移传感器，价格昂贵，多用于超精设备。;伺服系统的发展;（1） 直流伺服系统 ;（2）交流伺服系统 ;交流伺服;伺服驱动;（2）交流伺服系统 ;（2）交流伺服系统 ;（3）交直流伺服系统的比较 ;（4）伺服系统的发展趋势 ;（4）伺服系统的发展趋势;（4）伺服系统的发展趋势;（4）伺服系统的发展趋势;（4）伺服系统的发展趋势;Drives with Diagnostic Features;（4）伺服系统的发展趋势;Distributed/Decentralized Control;概述-伺服电机;概述-伺服电机;概述-伺服电机类型;概述-伺服电机类型;;Motors;DC Brush Motors;;永磁无刷直流电机;永磁无刷直流电机;永磁无刷直流电机;交流伺服电机;永磁交流伺服电机;;永磁交流伺服电机;永磁交流伺服电机;;永磁交流伺服电机;永磁交流伺服电机;永磁交流伺服电机;概述-伺服电机类型;直流伺服电机;;直流伺服电机特点;直流伺服电机缺点;直流伺服电机－基本结构和伺服原理;直流伺服电机－工作原理;直流伺服电机－工作原理;直流伺服电机－工作原理;;直流伺服电机;直流伺服电机;直流电机分类图例：;直流伺服电机－数学模型;直流伺服电机－数学模型;直流伺服电机－基本结构和伺服原理;直流伺服电机－基本结构和伺服原理;直流伺服电机－基本结构和伺服原理;直流伺服电机－数学模型;直流伺服电机－数学模型;直流伺服电机－基本结构和伺服原理;直流伺服电机－数学模型;直流伺服电机－简化数学模型;直流伺服电机－电机特性分析;伺服电机驱动技术;;伺服放大器的特性;伺服放大器的特性;伺服放大器类型;伺服放大器类型;伺服放大器类型;伺服放大器-脉宽调制(PWM);伺服放大器-脉宽调制(PWM);伺服放大器-脉宽调制(PWM);伺服放大器-控制部分;伺服放大器-控制部分;直流电机的控制部分;直流电机的控制部分;直流电机驱动环节;;直流伺服电机特点;伺服电机驱动技术;调速方法： ☆改变电枢回路电阻、改变电枢电压、改变磁通 　　直流伺服电机驱动常用改变电枢电压的方法，以得到宽调速范围的恒转矩特性。 ☆控制方式： 1）在一定负载转矩下，当磁通不变时，改变电枢电压的大小和方向可以控制电动机的转速和转向。 2）如果升高电枢电压，电动机的转速就升高；反之，降低电枢电压，转速就下降。 3）当电枢电压为零，电动机立即停转。 4）改变电枢电压极性，可使电动机反转。;直流电机的驱动;直流电机的控制;;;数字式脉宽调制器;;;伺服放大器的特性;伺服放大器的特性;直流脉宽调速系统出现的历史背景;伺服放大器-脉宽调制(PWM);PWM调速基本原理;伺服放大器-脉宽调制(PWM);最基本的PWM驱动电机的电路。当开关管V1的栅极输入高电平时，V1导通，电机电枢绕组两端电压为Us。当t1秒后，栅极输入变为低电平，V1截止，电机的自感电流通过D1迅速释放掉，电枢两端电压变为0。t2秒后，栅极输入重新变为高电平，V1重复前面的过程。由此得到电机的电枢绕组两端的平均电压为U0为：;直流伺服电机的调速— 改变电枢电压来控制转速;PWM脉宽调制电路的外型及内部结构;所谓脉宽调制变换器实际上就是一种直流斩波器。当电子开关在控制电路作用下按某种控制规律进行通断时，在电动机两端就会得到调速所需的、有不同占空比的直流供电电压Ud。 采用简单的单管控制时，脉宽电路被称作直流斩波器，后来逐渐发展成用各种脉冲宽度调制开关的控制电路，而这种器件则被称为是脉宽调制变换器。;直流脉宽调制： 功率放大器中的大功率晶体管工作在开关状态下，开关频率保持恒定，用调整开关周期内晶体管导通