第1 控制系统的状态空间表达式.pptVIP

* * * * * 1.5 状态变量的线性变换 3 状态空间表达式变换成约旦标准型 （1）A特征值无重根 步骤 1 求A的特征值 2 求特征值对应的特征向量 3 定义转化矩阵为： 4 求新的状态表达式 1.5 状态变量的线性变换 例1.5-3 解答 例1.5-3 将下面系统化为对角标准型 1 求A的特征值 得到： 1.5 状态变量的线性变换 2 求特征值对应的特征向量 当 时 由 同理： 3 定义转化矩阵为： 1.5 状态变量的线性变换 4 求新的状态表达式 1.5 状态变量的线性变换 3 状态空间表达式变换成约旦标准型 （2）A特征值有重根 步骤 1 求A的特征值 2 求特征值对应的特征向量 3 定义转化矩阵为： 4 求新的状态表达式 1.5 状态变量的线性变换 例1.5-4 ① 1.5 状态变量的线性变换 ② 1.5 状态变量的线性变换 ③ 1.5 状态变量的线性变换 ④ 1.5 状态变量的线性变换 例1.5-3 解答 例1.5-5 将A化为对角标准型 线性无关的两个向量 1.5 状态变量的线性变换 求的： 注1.5-1： A有重特征值，但A仍有n个独立的特征向量 注1.5-2： A有重特征值，但A的独立特征矢量个数小于系统的阶数n 1.5 状态变量的线性变换 3 状态空间表达式变换成约旦标准型 （3）A为能控标准型 ① A的特征值无重根时 Vandermonde范德蒙德矩阵 1.5 状态变量的线性变换 3 状态空间表达式变换成约旦标准型 ② A的特征值有重根时 以有三重根为例 ③ A的特征值有共轭复根时 1.5 状态变量的线性变换 例1.5-3 解答 例1.5-6 将A化为约旦标准型 本章结构 第1章 控制系统的状态空间表达式 1.1 状态变量及状态空间表达式 1.2 状态空间表达式的模拟结构图 1.3 状态空间表达式的建立（一） 1.4 状态空间表达式的建立（二） 1.5 状态变量的线性变换 1.6 从状态空间表达式求传递函数 1.7 离散时间系统的状态空间表达式 1.8 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 绪论 1.6 从状态空间表达式求传递函数 1 传递函数 在经典理论中，我们常用传递函数来表示SISO线性定常系统输入—输出间的传递特性。 其定义是：零初始条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比 1.6 从状态空间表达式求传递函数 1 传递函数 使用Laplace变换，并假设初始条件为零 故U-X间的传递函数为： 故U-Y间的传递函数为： 1.6 从状态空间表达式求传递函数 1 传递函数 对于双输入—双输出系统(见下图)。按输入的叠加性，将输出分别用两个方程表示出 1.6 从状态空间表达式求传递函数 例1.6-1 已知状态空间表达式： 求其传递函数 例1.6-1 解答 1.6 从状态空间表达式求传递函数 2 子系统互连 主要有3种形式，并联、串联和反馈形式，下面以两个子系统的联结为例，推导等效的传递函数。 1.6 从状态空间表达式求传递函数 2 子系统互连 （1）并联。相同输入 1.6 从状态空间表达式求传递函数 2 子系统互连 （1）并联。相同输入 传递函数为： 状态空间为： 1.6 从状态空间表达式求传递函数 2 子系统互连 （2）串联。 1.6 从状态空间表达式求传递函数 2 子系统互连 （3）反馈 1.6 从状态空间表达式求传递函数 1.6 从状态空间表达式求传递函数 1 理解状态空间表达式的基本概念 2 状态空间表达式的模拟结构图 3 状态空间表达式建立的3种方法 由系统方块图来建立 从机理特性出发建立 由高阶微分方程和传递函数建立 4 能控、对角、约旦标准型建立 5 由状态空间求传递函数 本章要点总结 * * * * * 1.4 状态空间表达式的建立（二） 1 能控标准型 (1) m=0 系统模拟结构图为： 系统状态方程为： 输出方程为： 1.4 状态空间表达式的建立（二） 1 能控标准型 (1) m=0 系统状态空间表达式为： 1.4 状态空间表达式的建立（二） 例1.4-1 系统的输入输出微分方程为： 列写其状态方程和输出方程 例题 1.4-1 【解答】 1 直接按能控标准型列写 1.4 状态空间表达式的建立（二） 1 能控标准型 (2) m≠0 系统的传递函数为： 设待实现系统的传递函数为： 1.4 状态空间表达式的建立（二） 1 能控标准型 (2) m≠0 1.4 状态空间表达式的建立（二） 1 能控标准型 (2) m≠0 1.4 状态空间表达式的建立（二） 1 能控标准型 (2) m≠0 推广到n阶，状态空间表达式为： 1.4 状态空间表达式的建立（二） 2 能观标准型 1.4 状态