空间六自由度多关节机器人连续工作容积仿真的研究.PDFVIP

维普资讯 · 设计与研究 · 组合机床与自动化加工技术 文章编号：1001—2265(2007)06—0026—05 空间六 自由度多关节机器人连续工作容积仿真的研究 姜英，陈宗毅 ，顾玉娜 (大连理工大学 工程训练中心，辽宁大连 116023) 摘要：文章以瑞典ABB公司生产的IRB140型小型工业机器人为例，对空间六 自由度多关节机器人进行 了运动学分析，建立 了该类型机器人的运动学模型，提 出了空间六 自由度多关节机器人连续工作容积的 仿真算法，并根据此算法生成了该机器人的连续工作容积图，这对机器人动力学、机器人避障、微机控制 和机器人教学等方面的研究有重要的参考价值。 关键词：六 自由度多关节机器人；工业机器人；计算机仿真；机器人工作客积 中图分类号 ：TP242．2 文献标识码 ：A ResearchonContinuousWorkSpacesSimulationfora6DOFMulti-jointRobot JIANG Ying，CHENZong—yi，GUYu—na (EngineeringTrainingCenter，DalianUniversityofTechnology，DalianUniversityofTechnoloyg，Liaoning Dalian116023，China) Abstract：BasedonABB’sIRB140miniindustrialrobot，thispaperanalyzde a6DOFmulti—jonitnidustri- al robotni kniematics，established itskniematicsmodel，proposde a specific simulation algorithm forrobot workspacesdescribnig,nadgenreatde acontniuousworkspacempa ，whichhavesignificna treferencde valueni robotkniematics，barrire avoidance，computre controlnadroboticseducation． Keywords：6DOFmulti-jonitrobot；nidustrialrobot；computeraidedsimulation；robotworkspaces 对柔性 自动化制造系统而设计的，如图 1所示。它共 0 引言 有六个 自由度 ，每个 自由度均为转动关节，具有与外界 为了深入进行机器人路径规划、避障和运动控制 交互性能 良好的开式结构。 等领域的研究，以及工程应用和工程教学的需求，要对 机器人的工作容积进行细致的讨论。工作容积用于表 征机器人在空间中所能达到的位置 ，通常是以机器人 运动学模型为基础推导而来的。对机器人工作容积的 仿真是通过计算机，依照机器人的运动学模型，计算出 机器人的最大运动位置 。在机器人的使用说明书中一 般均附有机器人的极限位置图，但该图大多是描述机 器人在某一特定平面的极限位置，缺少在空间上的直 观性，为此，本文以瑞典ABB公司生产的IRB140型六 自由度工业机器人 为例，采用三维仿真 的形式，用 Soildworks软件构建了一个虚拟机器人，并以此为基础 结合反变形法求出了该机器人的工作容积。 1 IRB140型机器人概况 IRB140型机器人为六轴多关节机器人 ，是专门针 图1 IRB140型机器人基本结构 收稿 日期：2007—01—10 作者简介：姜英 (1972一)，女，大连理工大学工程训练中心T程师，